[发明专利]用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置

说明书

技术领域

本发明属无人驾驶车辆技术领域，具体涉及一种用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置。

背景技术

现代社会是信息化社会，人工智能与自动控制渗透到日常生活的方方面面，信息技术和电子技术的进步为智能交通的发展提供了良好的基础，智能交通已成为未来工业车辆发展的方向，传统工业车辆有驾驶人员驾驶，车辆的行驶状况受到人的主观因素影响较大，因此由于驾驶人员的不规范操作和误操作，引起的城市道路交通拥堵，道路通行流量降低，重大交通事故频发等问题日益严重，给人们的生产生活带来了极大的比便和危害，无人驾驶车辆的驱动和转向是衡量整车性能的重要指标之一，而无人驾驶车辆的驱动和转向装置则是保证无人驾驶车辆自动转向性能的关键，现有的无人驾驶车辆的转向和驱动装置结构复杂，减震效果差，有卡死现象，转向控制精度差，因此，有必要进行改进。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种转向控制精确，特别适合于无人驾驶工业车辆的驱动/转向导引控制的用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置。

本发明采用的技术方案：用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，具有驱动轮架和驱动轮总成，所述驱动轮架通过减震机构与车架连接且驱动轮架两侧设有复合滚轮，所述车架两侧边制有轨道槽且复合滚轮在轨道槽内上下滚动；所述驱动轮总成包括驱动电机、变速箱和驱动轮，所述驱动电机输出轴与设置在变速箱内的传动一轴连接，所述传动一轴上设置的主动齿轮与设置在变速箱内并与传动一轴平行的中间轴上的被动齿轮啮合，齿轮减速机构设置在中间轴上并驱动驱动轮旋转；变速箱的壳体与通过锥向轴承支撑在驱动轮架腔孔内的连接盖固定连接，所述连接盖与上压盖固定连接并可在腔孔内旋转，同时连接盖外圆周上设有大齿轮，所述大齿轮与设置在转向电机输出轴上的小齿轮啮合；所述驱动轮架上设有随时检测驱动轮转向角度并将其数值反馈到主控系统实现车辆运行的闭环控制电磁检测装置。

其中，所述减震机构包括顶板、导向杆和减震组件，所述减震组件一端与顶板固定连接，减震组件另一端通过螺栓和防脱垫圈与驱动轮架连接，所述导向杆一端穿过顶板上的导向孔，导向杆另一端穿过车架并用螺母锁紧，所述减震组件内部设置有阻尼复合套。

进一步地，所述驱动电机内安装有精确检测驱动电机运行速度的角速度编码器和对驱动电机进行温度检测与监控的温度传感器。

进一步地，所述电磁检测装置包括检测环和电磁接收器，所述检测环和电磁接收器均固定在驱动轮总成上，所述电磁接收器精确检测检测环的位置从而检测驱动轮总成的转向角度实现闭环控制。

本发明与现有技术相比的优点：

1、结构简单紧凑，便于制造、安装和调试；

2、驱动轮的地面附着力可调整，避免驱动轮因附着力不足而打滑；

3、运行平稳、减震好、无卡死现象；

4、车辆行走转弯时，本发明总成只能上下运动并通过减震机构缓冲；

5、转向操控时仅仅变速箱绕驱动电机轴心转动，驱动电机和转向电机不发生其他方向动作，从而避免了连接电缆和控制线路电线的频繁动作，有效延长了电线电缆的寿命，提高了车辆的安全性能；

6、转向控制精确，特别适合于无人驾驶车辆的驱动/转向导引控制。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明主视图；

图3为本发明左视图；

图4为本发明减震机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-4描述本发明的一种实施例。