[发明专利]内窥镜微型胶囊机器人

说明书

技术领域

本发明涉及内窥镜，尤其涉及内窥镜微型胶囊机器人。

背景技术

医疗内窥镜的发展可以按其实现方式的改变分为两个阶段：线缆式内窥镜和无线胶囊型内窥镜。

传统的线缆式内窥镜自问世以来经过不断的变化和改进，现在已经成为当今医疗检查的重要器具，尤其是光导纤维内窥镜系列更是世界各地医院常规配备的体内检查仪器。透过合理运用光导纤维内窥镜的功能，医护人员就可以把患者内脏的情况以图像或视频的方式实时地反馈到面前，以实现对病人的实时观察和诊断。

虽然光导纤维内窥镜已成为人类探索内脏病源的重要手段，但这种方法仍然存在一些重大的缺点。首先，这种观察手段为病人带来一定的不适；其次，光导纤维内窥镜在导入和观察的过程中，所需的时间长而且容易对人体内部产生损害。因此，病人尤其是老人、小孩和身体虚弱的群体都不能受惠于这种直观的观察手段。另外，医护人员进行光导纤维内窥镜的操作前需要较长时间的培训和练习，以便在实际应用时能轻柔合适地将内窥镜的镜头带到正确的拍摄位置，避免为病人带来不必要的危险和痛苦。由于光导纤维内窥镜具有上述不足，研究人员提出了利用无线胶囊型内窥镜来代替它。

国内外，无线胶囊型内窥镜已经获得一定的研究成果，以色列Given Imaging 公司开发了M2ATM胶囊机器人；英国Glasgow 大学研制了Lab-in-pill胶囊机器人；韩国科学技术研究院研制一种划桨式游动胶囊内窥镜，其前进的效果不好、效率低；意大利Paolo Dario等研制出基于形状记忆合金驱动腿的爬行胶囊机器人，其能耗高、效率低；日本东北大学K. Ishiyama等推出了一种利用外磁场转矩驱动的胶囊机器人，其控制过程相当复杂。国内上海交通大学推出一款能对人体生理参数进行检测的胶囊机器人，重庆市金山集团推出一款用于人体内部器官图像信息采集的商用胶囊机器人，华南理工大学推出了一款螺杆式主动推进胶囊机器人，大连理工大学推出了一款花瓣型胶囊机器人。

目前已投入到商业应用的胶囊机器人在人体内部运行的过程中都采用被动驱动的方法，即胶囊机器人需要利用器官蠕动或器官内部流动的流体的带动下实现遍历人体各器官的任务。当医护人员需要对人体器官内部某定点进行反复详细的观察时这种驱动方法束手无策。同时，当胶囊机器人意地被堵塞在人体内部时无法自主脱离，从而对人体造成操作上的危险。利用被动驱动的方法亦意味着在观察过程中必定会存在未能遍历而造成漏检的位置。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种内窥镜微型胶囊机器人。

本发明提供了一种内窥镜微型胶囊机器人，包括头部、颈部、身部和尾部，所述身部为圆柱体，所述身部的外表面设有螺旋槽，所述身部的两端分别与所述颈部、尾部旋转连接，所述颈部与所述头部连接，所述尾部上设有驱动所述身部自转的电机，所述电机与所述身部连接，所述头部、颈部、身部和尾部之间围合有密封腔体，所述电机设置在所述密封腔体内。

作为本发明的进一步改进，所述头部与所述颈部为摆动连接，所述颈部上设有摆动驱动部，所述摆动驱动部通过摇杆与所述头部铰接，所述摆动驱动部、摇杆均设置在所述密封腔体内。

作为本发明的进一步改进，所述摆动驱动部为电磁机构。

作为本发明的进一步改进，所述摇杆的一端与所述摆动驱动部铰接，所述摇杆的另一端与所述头部铰接。

作为本发明的进一步改进，所述头部的两侧分别与所述颈部铰接。

作为本发明的进一步改进，所述头部的两侧分别设有铰接凸耳座，所述铰接凸耳座与所述颈部铰接。

作为本发明的进一步改进，所述电机与所述身部通过电机轴连接。