[发明专利]一种混合动力车BSG系统自抗扰控制器构造方法

权利要求书

1.一种混合动力车BSG系统自抗扰控制器构造方法，具体包括如下步骤：

1）将电流控制模块、扩展逆变器控制模块、混合动力车BSG、电流检测模块、以及速度角度检测与计算模块作为一个整体构成复合被控对象；其中电流控制模块的输出为扩展逆变器控制模块的输入，扩展逆变器控制模块的输出同时作为混合动力车BSG和电流检测模块的输入，混合动力车BSG的输出作为速度角度检测与计算模块的输入；复合被控对象的输入为给定q轴电流                                               ，输出为混合动力车BSG实际转速；

2）根据复合被控对象的输入输出信号构建二阶扩张状态观测器，其中二阶扩张状态观测器的输入信号为复合被控对象的输出转速信号、以及复合被控对象的输入信号与模糊补偿器输出信号的组合；二阶扩张状态观测器的输出信号为和，用来跟踪复合被控对象的输出转速信号，用来跟踪系统的未知扰动；

3）一阶跟踪微分器根据被控对象能力以及控制需要给转速指令参考值安排合适的参考轨迹过渡过程，从而得到光滑过渡信号；

4）将一阶跟踪微分器的输出信号与二阶扩张状态观测器的一个输出信号进行比较，确定出系统误差，该误差作为非线性PID控制器的输入信号；

5）将二阶扩张状态观测器的一个输出信号与模糊补偿器的输出信号相叠加之后，经过可调参数得到信号，该信号与非线性PID控制器的输出信号相结合作为复合被控对象的输入给定，即；

6）将一阶跟踪微分器、非线性PID控制器、二阶扩张状态观测器以及模糊补偿器共同构成自抗扰控制器，控制复合被控对象。

2.根据权利要求1所述的一种混合动力车BSG系统自抗扰控制器构造方法，其特征在于，步骤1）中，电流控制模块是由q轴电流调节器与d轴电流调节器先行并联，再与Park逆变换器串联而成；扩展逆变器控制模块由SVPWM模块与电压源逆变器串联构成，其中SVPWM模块输出六路PWM信号驱动电压源逆变器；电流检测模块由Clark变换器与Park变换器相串联构成；速度角度检测与计算模块由位置传感器与速度和角度计算部分串联构成；其中速度和角度计算部分的一个输出为角度，该信号同时输给Park逆变换器与Park变换器，提供坐标变换时的角度信息。

3.根据权利要求1所述的一种混合动力车BSG系统自抗扰控制器构造方法，其特征在于，步骤2）中，二阶扩张状态观测器的输入输出关系为：

，

其中，，

，、、、、、、为可调参数；为转速估计的微分；为未知扰动估计的微分；为系统动态扰动总和。

4.根据权利要求1所述的一种混合动力车BSG系统自抗扰控制器构造方法，其特征在于，步骤3）中，一阶跟踪微分器的输入输出关系为：

，

其中，；、、为可调参数。

5.根据权利要求1所述的一种混合动力车BSG系统自抗扰控制器构造方法，其特征在于，步骤5）中，非线性PID控制器的输入输出关系为：

其中，；、、为可调参数。