[发明专利]非恒温环境中超声波短距高精度测量的参数校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种超声波短距测量的参数校准方法，具体涉及一种非恒温环境中超声波短距高精度测量的参数校准方法。

背景技术

超声波已被广泛应用于测距领域，利用超声波在20CM的短距离测量中能达到亚毫米误差的精度：如精细加工机床等领域，也可以有效改善倒车雷达，盲人手杖，机器人避障等的精度。但其测距精度一直没有得到有效提升，限制了其在短距离测距的应用。影响超声波测距精度的有两个主要原因：1）传输速度误差，超声波传输速度与环境温度有关，不同温度下，传输速度存在一定的偏差。2）超声波飞行时间测量有误差，超声波换能器存在起振延迟，在一定的环境噪音干扰下，初始的微小起振难以被有效检出，此外超声波换能器的发射和接收面与各自的观测用平面有一定距离，采用传统的温度校准方法存在较大的误差。

本申请人在传感技术学报2013年第5期中，提出了考虑起振延迟的超声波短距离高精度校准方法（即方法1)。

方法1假设发送端和接收端相对放置，则超声波飞行距离公式为：

                                  （1）

其中T为测量到的超声波飞行时间，T_d是换能器起振延迟时间，表示的是在某一温度下的超声波传输速度（变量），表示的是在绝对零度时超声波传输速度（常量），θ表示温度。

在校准过程中，对校准距离D_s和飞行时间T进行采样。某些加工工艺的超声波节点中压电片处于节点内部，测量发射端和接收端两端间距离外还需考虑发射端和接收端两个节点中压电片到器件外缘的距离之和D_in。

                                              （2）

结合式（1）和式（2）可得， 

                                                             （3）

假设校准过程中环境温度保持恒定，采用同样的发射和接收节点，发射功率一致，则校准距离D_s与飞行时间T存在线性关系。

             （4）

令，                      （5）

则。                                               （6）

采用最小二乘法拟合得到参数a和b。设采样得到N对校准距离D_s和飞行时间T数据（Ds_k，T_k），k=1,2,3,…,N。则

                                                                （7）

其中是式（6）中a和b参数的估计，由式（7）计算得出，进而根据式（5）得

，                                                （8）

由式（8）根据取余原则得：

                                                                                            （9）

其中f为超声波的发射频率。至此，式（3）中的所有参数均得到校准。最终的测距公式为：

                                                              （10）

如图1所示，在恒温环境下的测量的拟合结果，方法1可以保证测距精度的前提下，有效地避免在不同环境温度下对设备进行多次校准。然而，方法1有一个明显的技术缺陷，即要求在整个校准过程中保证环境恒温。在环境温度不恒定情况下，所提出的基于最小二乘法的直线拟合校准方法将产生很大误差。

发明内容

为了降低参数校准的环境问题限制，本发明提出了一种非恒温环境中超声波短距高精度测量的参数校准方法，发送端和接收端相对放置，超声波飞行距离公式为：

                                  （1）