[发明专利]基于视觉的目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种基于视觉的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集航拍区域内的图像信息；

根据预先训练好的定点分类器对所采集的图像信息进行分类以获取目标对象群信息，其中所述目标对象群信息包括各目标对象在图像中的二维坐标及尺寸；

根据所获取的目标对象群信息，并按照金字塔光流算法（L-K）对所述目标对象进行跟踪。

2.如权利要求1所述的基于视觉的目标跟踪方法，其特征在于，训练所述定点分类器的具体步骤为：

采集包含目标对象群的正样本图像及非目标对象群的负样本图像以制作分类器图像样本库；

分别提取所述正样本图像及负样本图像中的各个haar特征；

根据所提取的haar特征，按照adaboost算法训练浮点分类器；

按照预置的数据结构将所训练出的浮点分类器转换为定点分类器，并按照所述预置的数据结构储存所述定点分类器。

3.如权利要求2所述的基于视觉的目标跟踪方法，其特征在于，所述按照所述预置的数据结构储存所述定点分类器具体为：按照所述预置的数据结构以C语言或C++语言的方式存储所述定点分类器。

4.如权利要求2所述的基于视觉的目标跟踪方法，其特征在于，所述预置的数据结构为分类器数据结构，所述分类器数据结构包括Haar特征结构、整型弱分类器阈值及整型权值系数，用于描述和保存训练出来的定点分类器数据。

5.如权利要求1至4任一项所述的基于视觉的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所获取的目标对象群信息，并按照金字塔光流算法（L-K）对所 述目标对象进行跟踪具体包括：

标示各所述目标对象；

根据所获取的目标对象群信息，并按照金字塔光流算法（L-K）获取标示的各所述目标对象的运动轨迹信息；

或者所述根据所获取的目标对象群信息，并按照金字塔光流算法（L-K）对所述目标对象进行跟踪具体包括：

接收跟踪特定目标对象的指令；

根据所获取的目标对象群信息，并按照金字塔光流算法（L-K）获取所述特定目标对象的运动轨迹信息。

6.一种基于视觉的目标跟踪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于采集航拍区域内的图像信息；

处理模块，用于根据预先训练好的定点分类器对所采集的图像信息进行分类以获取目标对象群信息，其中所述目标对象群信息包括各目标对象在图像中的二维坐标及尺寸；

跟踪模块，用于根据所获取的目标对象群信息，并按照金字塔光流算法（L-K）对所述目标对象进行跟踪。

7.如权利要求6所述的基于视觉的目标跟踪装置，其特征在于，所述基于视觉的目标跟踪装置还包括：

采集模块，用于采集包含目标对象群的正样本图像及非目标对象群的负样本图像以制作分类器图像样本库；

特征提取模块，用于分别提取所述正样本图像及负样本图像中的各个haar特征；

训练模块，用于根据所提取的haar特征，按照adaboost算法训练浮点分类器；

数据转换模块，用于按照预置的数据结构将所训练出的浮点分类器转换为定点分类器；

储存模块，用于按照所述预置的数据结构储存所述定点分类器。 

8.如权利要求7所述的基于视觉的目标跟踪装置，其特征在于，所述储存模块具体用于按照所述预置的数据结构以C语言或C++语言的方式存储所述定点分类器。

9.如权利要求6至8任一项所述的基于视觉的目标跟踪装置，其特征在于，所述跟踪模块包括：

标示单元，用于标示各所述目标对象；

获取单元，用于根据所获取的目标对象群信息，并按照金字塔光流算法（L-K）获取标示的各目标对象的运动轨迹信息。

10.如权利要求6至8任一项所述的基于视觉的目标跟踪装置，其特征在于，所述跟踪模块包括：

接收单元，用于接收跟踪特定目标对象的指令；

获取单元，用于根据所获取的目标对象群信息，并按照金字塔光流算法（L-K）获取所述特定目标对象的运动轨迹信息。