[发明专利]一种用于软镜手术辅助机械手及其实现方法

权利要求书

1.一种用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：包括底座、竖直上下机械臂、水平左右机械臂、前后伸缩机械臂、软镜夹持器、上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机；其中，竖直上下机械臂设有第一丝杠与第一丝杠螺母，第一丝杠螺母与第一滑块连接，上下维驱动电机驱动第一丝杠旋转，带动第一滑块滑动，水平左右机械臂内设有第二丝杠与第二丝杠螺母，第二丝杠螺母与第二滑块连接，左右维驱动电机驱动第二丝杠带动第二滑块滑动，竖直上下机械臂的第一滑块与竖直上下机械臂的第二滑块连接，前后伸缩机械臂设有第三丝杠和第三丝杠螺母，第三丝杠螺母与第三滑块连接，前后维驱动电机驱动第三丝杠带动第三滑块滑动，前后伸缩机械臂的第三滑块与竖直上下机械臂一端连接，前后伸缩机械臂一端表面固接转轴维驱动电机，转轴维驱动电机与软镜回转装置一端转动连接，软镜回转装置另一端连接软镜夹持器，软镜夹持器与软镜拨盘维驱动电机连接，上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机分别与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：所述软镜回转装置为“L”形转动轴。

3.根据权利要求1所述的用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：所述上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机均为步进电机或伺服电机。

4.根据权利要求1所述的用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：所述软镜夹持器包括软镜夹持器本体、软镜夹持移动块、软镜拨盘固定卡、第一调整螺钉及第二调整螺钉；其中，软镜拨盘维驱动电机穿过软镜夹持器本体并固定在软镜夹持器本体上，软镜拨盘维驱动电机的轴与软镜拨盘固定卡转动连接，软镜夹持移动块设有第一调整螺钉，软镜拨盘固定卡上设有第二调整螺钉。

5.根据权利要求1所述的用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：所述底座为移动台，移动台内部设有若干安装位，移动台一侧板上开设有电缆线通孔，移动台底部设有1个以上刹车片轮脚，移动台底部装配有千斤顶装置或可调节高度的固定支脚，手术过程中将脚轮升起，保证移动台固定。

6.一种用于软镜手术辅助机械手的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、当机械手需要做竖直上下运动时，控制器控制上下维驱动电机，上下维驱动电机驱动竖直上下机械臂上的第一丝杠旋转，第一丝杠带动第一滑块滑动，第一滑块的运动使软镜夹持器做竖直上下运动；

(2)、当机械手需要做水平左右运动时，控制器控制左右维驱动电机，左右维驱动电机驱动水平左右机械臂上的第二丝杠旋转，第二丝杠带动第二滑块滑动，第二滑块的运动使软镜夹持器做水平左右运动；

(3)、当机械手需要做前后伸缩运动时，控制器控制前后维驱动电机，前后维驱动电机驱动前后伸缩机械臂上的第三丝杠旋转，第三丝杠带动第三滑块滑动，第三滑块的运动使软镜夹持器做前后伸缩运动；

(4)、当机械手需要做转轴运动时，控制器控制转轴维驱动电机，转轴维驱动电机驱动软镜回转装置旋转，从而使软镜夹持器做转轴运动；

(5)、当机械手需要做拨盘运动时，控制器控制软镜拨盘维驱动电机，软镜拨盘维驱动电机驱动软镜拨盘固定卡旋转，从而使软镜夹持器做拨盘运动。

7.根据权利要求6所述的用于软镜手术辅助机械手的实现方法，其特征在于：所述步骤(4)和(5)同时进行时，软镜夹持器带动软镜做软镜前后屈运动。

8.根据权利要求9所述的用于软镜手术辅助机械手的实现方法，其特征在于：所述步骤(1)～(5)中的控制器为带输入设备的控制操作台。