[发明专利]无人机后三点导向装置及应用该装置的方法

权利要求书

1.一种无人机后三点导向装置，其特征在于，包括：主轴(1)、垂尾连接件(2)、机身连接件(3)、主轴连接件(4)、导向轮(5)、横向轴承(6)、纵向轴承(7)、缓冲件(8)、第一连接件(9)和第二连接件(10)；

所述主轴(1)竖向设置，所述主轴(1)的底端与所述横向轴承(6)中心部位固定连接，所述主轴(1)的顶端通过所述纵向轴承(7)与所述机身连接件(3)固定连接；所述主轴(1)还通过所述主轴连接件(4)与所述垂尾连接件(2)固定连接；

所述横向轴承(6)的一端通过所述第一连接件(9)与所述导向轮(5)轴心的一侧固定连接；所述横向轴承(6)的另一端通过所述第二连接件(10)与所述导向轮(5)轴心的另一侧固定连接；

所述缓冲件(8)固定设置在所述主轴(1)与所述导向轮(5)之间。

2.根据权利要求1所述的无人机后三点导向装置，其特征在于，所述主轴连接件(4)包括第一连杆(41)、第二连杆(42)和第三连杆(43)；所述第一连杆(41)的一端与所述垂尾连接件(2)固定连接；所述第一连杆(41)的另一端与所述第二连杆(42)的一端固定连接；所述第二连杆(42)的另一端与所述第三连杆(43)的一端固定连接；所述第三连杆(43)的另一端与所述主轴(1)传动连接。

3.根据权利要求1所述的无人机后三点导向装置，其特征在于，所述主轴(1)的底端开设凹槽，所述凹槽卡固在所述横向轴承(6)的外周。

4.根据权利要求1所述的无人机后三点导向装置，其特征在于，所述缓冲件(8)包括：第一支撑杆(81)、第二支撑杆(82)和缓冲部件(83)；所述第一支撑杆(81)固定在所述主轴(1)上，所述第二支撑杆(82)固定在所述第一连接件(9)和所述第二连接件(10)中间的横轴上，所述缓冲部件(83)固定安装在所述第一支撑杆(81)和所述第二支撑杆(82)之间。

5.根据权利要求4所述的无人机后三点导向装置，其特征在于，所述缓冲部件(83)为弹簧。

6.根据权利要求1所述的无人机后三点导向装置，其特征在于，所述导向轮(5)为橡胶导向轮；所述横向轴承(6)为圆柱体轴承；所述纵向轴承(7)为圆柱体轴承；所述主轴(1)为铝合金主轴；所述第一连接件(9)和所述第二连接件(10)分别为碳纤维连接件。

7.一种应用权利要求1-6任一项所述无人机后三点导向装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，将所述无人机后三点导向装置的所述垂尾连接件(2)固定安装到无人机垂尾舵面位置，将所述机身连接件(3)固定安装到无人机机身位置，使所述无人机后三点导向装置与无人机垂尾同向；

S2，当无人机跑偏时，向无人机的垂尾舵机发出修正信号，垂尾舵机根据所述修正信号控制垂尾转动；当垂尾转动时，带动所述无人机后三点导向装置转动，实现无人机转向；

当无人机降落触地过程中，地面向无人机反馈应力，在该应力的作用下，所述导向轮(5)按照到所述主轴(1)的半径向上转动，进而压缩缓冲件(8)，通过力的传递与发散，缓冲件(8)抵消应力的作用。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，S2中，通过人为控制或电脑控制方式，向无人机的垂尾舵机发出修正信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，S2中，当垂尾转动时，带动所述无人机后三点导向装置转动，实现无人机转向具体为：

当垂尾转动时，带动与垂尾固定连接的垂尾连接件(2)转动；在垂尾连接件(2)转动的带动下，带动与垂尾连接件(2)固定连接的主轴连接件(4)转动；在主轴连接件(4)转动的带动下，带动与主轴连接件(4)固定连接的主轴(1)转动；

当主轴(1)转动时，带动与主轴(1)固定连接的横向轴承(6)转动；

在横向轴承(6)转动的带动下，最终带动与横向轴承(6)固定连接的导向轮(5)转动，实现无人机转向。