[发明专利]一种抓捏按摩机构

权利要求书

1.一种抓捏按摩机构，其特征在于：抓捏按摩机构包括按摩执行端、动力驱动部分和两条结构相同运动传递支链，按摩执行端（1）固定连接在运动传递支链第六杆（22）末端；运动传递支链中第五杆（19）的一端和第六杆（22）通过转动副八（20）和扭簧（21）连接，第五杆（19）中部和气弹簧（2）一端通过转动副七（18）连接，第五杆（19）另一端通过转动副四（14）与机架（13）连接，气弹簧（2）另一端和滑轨（4）一端通过转动副一（3）连接，滑轨（4）另一端通过转动副五（15）与机架（13）连接，滑块（17）可以在滑轨（4）上定向移动；动力驱动部分中第一杆（5）通过转动副六（16）与两条运动传递支链的滑块（17）连接，第一杆（5）中部和第四杆（12）垂直固定连接，第四杆（12）另一端与第二杆（7）一端通过转动副三（11）连接，第四杆（12）受移动副（6）限制只能进行单自由度定向运动，第二杆（7）另一端与第三杆（9）一端通过转动副二（8）连接，第三杆（9）另一端与固定于机架的旋转驱动（10）连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓捏按摩机构，其特征在于：两条运动传递支链采用一个旋转驱动（10）提供动力；

3.根据权利要求1所述的一种抓捏按摩机构，其特征在于：两个对称双摇杆机构中采用气弹簧（2）连接滑轨（4）和第五杆（19）。

4.根据权利要求1所述的一种抓捏按摩机构，其特征在于：第五杆（19）和第六杆（22）连接处安装扭簧（21）。

5.根据权利要求1所述的一种抓捏按摩机构，其特征在于：抓捏按摩机构采用两条并联支链实现抓捏。