[发明专利]组合导航系统实际导航性能评估装置及其评估方法

权利要求书

1.一种组合导航系统实际导航性能评估装置，包含数据采集模块、实际导航性能评估模块、结果输出模块，所述数据采集模块采集飞机上组合导航系统的数据，采集的数据包括导航参数和卡尔曼滤波误差协方差矩阵；所述实际导航性能评估模块根据采集的组合导航系统数据确定实际导航性能；所述结果输出模块将性能评估结果发送给飞机显示系统，其特征在于，所述实际导航性能评估模块包括位置误差协方差矩阵提取子模块、单位转化子模块、矩阵对角化子模块、实际导航性能计算子模块；

所述位置误差协方差矩阵提取子模块从卡尔曼滤波误差协方差矩阵中提取位置误差协方差矩阵；

所述单位转化子模块，其将位置误差协方差矩阵每个元素的单位转化为米；

所述矩阵对角化子模块，其对位置误差协方差矩阵进行对角化；

所述实际导航性能计算子模块，其计算实际导航性能。

2.根据权利要求1所述的一种组合导航系统实际导航性能评估装置的评估方法，包含数据采集模块采集飞机上组合导航系统的数据，需要采集的数据包括导航参数和卡尔曼滤波误差协方差矩阵；

实际导航性能评估模块根据采集的组合导航系统数据确定实际导航性能；

结果输出模块将性能评估结果发送给飞机上其它设备，

所述实际导航性能评估模块根据采集的组合导航系统数据确定实际导航性能的方法包含如下步骤：

（1）从组合导航卡尔曼滤波误差协方差矩阵中，提取出位置误差协方差矩阵；

（2）将位置误差协方差矩阵每个元素的单位转化为米；

（3）将步骤（2）所得矩阵对角化，以消除纬度误差和经度误差之间的相关性，从而得到水平面上两个不相关的正态随机误差变量的协方差矩阵；

（4）根据步骤（3）所得对角矩阵，计算95%概率误差圆半径R，即得实际导航性能。

3.根据权利要求2所述的一种组合导航系统实际导航性能评估方法，其特征在于，所述提取出纬度和经度误差对应的协方差矩阵为：

σL2ρLλσLσλρLλσLσλσλ2]]>

其中，为纬度误差方差，为经度误差方差，ρ_Lλ为纬度误差和经度误差的相关系数。