[发明专利]基于可观测性分析的多艇协同导航方法

权利要求书

1.一种基于可观测性分析的多艇协同导航方法，其特征在于，包括：

确定多个领航艇(1)中的任意两个领航艇(1)的连线为直径的至少一个圆周；

使跟随艇(2)在行驶的过程中始终位于所述圆周上，从而提高系统的可观测性。

2.根据权利要求1所述的多艇协同导航方法，其特征在于，

所述跟随艇(2)与其所在的那个圆周上的两个所述领航艇(1)之间的距离相等。

3.根据权利要求1所述的多艇协同导航方法，其特征在于，一个所述圆周上分布有一个或多个跟随艇(2)。

4.根据权利要求1所述的多艇协同导航方法，其特征在于，所述多个领航艇位于同一直线上。

5.根据权利要求4所述的多艇协同导航方法，其特征在于，每个所述圆周所对应的两个所述领航艇在所述直线上是相邻或非相邻的。

6.根据权利要求5所述的多艇协同导航方法，其特征在于，所述直径的一侧或两侧均分别有至少一个所述跟随艇(2)。

7.根据权利要求1所述的多艇协同导航方法，其特征在于，所述领航艇(1)的个数为两个、三个或更多个。