[发明专利]一种具有断电保护功能且刚度可调的机器人关节

权利要求书

1.一种具有断电保护功能且刚度可调的机器人关节，其特征在于：包括支撑结构、弹簧压板、钢球压板，连接板；

所述支撑结构包括内壳体、支撑轴以及连接该内壳体与支撑轴的支撑体，所述支撑轴一端设有外螺纹，所述支撑体上设有径向的通孔，所述通孔内设有弹簧以及与该弹簧相连的钢球，所述钢球部分伸出所述通孔端面，所述弹簧压板上设有伸入通孔内的凸柱，所述凸柱压住弹簧，所述弹簧压板套设于支撑轴上，并用螺栓拧紧固定；

所述钢球压板设于所述支撑体设有钢球的一侧的侧壁外，所述钢球压板上设有与所述钢球圆弧面相配合的浅坑，所述钢球压板通过轴承旋转连接于所述支撑轴上；

所述连接板包括底板和设于底板上的环形卡槽，所述环形卡槽内侧壁上沿圆周方向阵列有若干凹槽，所述钢球压板外侧壁上设有与所述凹槽相卡接的凸条，所述连接板装配于钢球压板上并通过设于底板外侧壁上的轴承旋转连接于内壳体内壁上。

2.根据权利要求1所述的具有断电保护功能且刚度可调的机器人关节，其特征在于：所述支撑结构设于外壳体内腔中，所述外壳体内壁上设有定子，所述定子通过转子与支撑结构的内壳体侧壁相连，所述内壳体外侧壁上还套设有弹簧和磁性滑块，所述磁性滑块上设有摩擦层，所述外壳体内侧壁上设有与所述磁性滑块相配合的凸块，所述弹簧设于磁性滑块和转子之间，所述弹簧推动磁性滑块的摩擦层与凸块贴合实现制动。

3.根据权利要求2所述的具有断电保护功能且刚度可调的机器人关节，其特征在于：所述环形卡槽的凹槽底端设有电子感应片，当所述钢球压板外侧壁上的凸条脱离环形卡槽上的凹槽时，电子感应片可感应脱离信号并联动反馈于所述转子的输入电流。