[发明专利]一种末端执行器及其应用

权利要求书

1.一种末端执行器，包括执行器外壳、执行器电机、偏心刀具以及夹持机构，所述夹持机构一端设置于所述执行器外壳内，另一端伸出执行器外壳，其特征在于：还包括设置于执行器外壳内的锥齿轮组，所述偏心刀具偏心连接于所述锥齿轮组的输出端上，执行器电机与锥齿轮组的输入端传动连接。

2.根据权利要求1所述末端执行器，其特征在于：所述执行器电机为水平设置。

3.根据权利要求1或2所述末端执行器，其特征在于：所述锥齿轮组包括一小锥齿轮和与之相啮合的一大锥齿轮，所述小锥齿轮垂直设置，且与所述执行器电机传动连接，所述大锥齿轮与所述偏心刀具偏心连接。

4.根据权利要求1所述末端执行器，其特征在于：所述执行器电机为步进电机。

5.根据权利要求1所述末端执行器，其特征在于：所述偏心刀具为圆周边缘带锯齿的偏心刀片。

6.根据权利要求1所述末端执行器，其特征在于：所述夹持机构包括静夹持块、动夹持块以及驱动所述动夹持块向所述静夹持块夹紧的且设置在所述执行器外壳内的动力机构，所述动力机构为液压缸或气缸，静夹持块一端固定连接于执行器外壳内，另一端伸出执行器外壳，动夹持块一端固定于液压缸或气缸的活塞杆上，另一端伸出执行器外壳。

7.根据权利要求6所述末端执行器，其特征在于：所述静夹持块与动夹持块的夹持面上对应设置有呈V型的用于将夹持物定位的定位槽和定位块。

8.根据权利要求6所述末端执行器，其特征在于：在所述动夹持块与静夹持块的夹持面上设置有保护软垫，所述保护软垫为橡胶垫、橡胶套、海绵或硅胶垫。

9.一种末端执行器的应用，其特征在于：应用于多果型果蔬采摘机器人上，对果蔬进行采摘。

10.一种末端执行器的应用，其特征在于：应用于救援当中，将末端执行器安装于能控制其自由移动的机械手或机械臂上，对障碍物进行夹持、切断及搬运。