[发明专利]用于识别并记录至少一个穿行射线场的目标的装置和方法

权利要求书

1.用于识别并记录至少一个穿行测量场（5）的目标（8）的装置，其包含：

传感器（1），所述传感器带有用于将测量射线发出至覆盖测量场（5）的传感器射线场（1.4）的发射器（1.2）和用于接收测量射线在至少一个目标（8）上反射的部分以形成测量数据的接收器单元（1.3）；

第一摄像头（2）和第二摄像头（3），它们相对彼此以基础间距（10）来布置，并且分别提供图像数据；以及

用于处理测量数据和图像数据的计算机单元（6），

其特征在于，

这两个摄像头（2）、（3）相对彼此以及与传感器（1）以已知的彼此间位置关系如此布置，即，使得这两个摄像头的目标场（2.3）、（3.3）与所述传感器射线场（1.4）重叠，并且如此形成的重叠区域确定出所述测量场（5）；

所述第一摄像头（2）比所述第二摄像头（3）具有更高的分辨能力；

所述计算机单元（6）如此构造，即，其能够从测量时间段内部的多个测量时间点上获得的测量数据中得出传感器位置数据，并且能够将所述传感器位置数据以配属于所述测量时间点的方式来保存；

所述计算机单元（6）如此构造，即，其能够在了解所述两个摄像头（2）、（3）的摄像头参数和空间布局的情况下，通过图像辨认方法，从所述两个摄像头（2）、（3）在至少一个相同的触发时间点上获得的图像数据中计算出所述至少一个目标（8）的摄像头位置数据，并且能够将所述摄像头位置数据以配属于所述至少一个触发时间点的方式来保存；并且

所述计算机单元（6）如此构造，即，在考虑到所述位置关系以及所述至少一个触发时间点与所述测量时间点之间的时间相关性的情况下，所述计算机单元能够将所述传感器位置数据与所述摄像头位置数据相互比较并检查可靠性。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头的视场角（2.2）小于所述第二摄像头的视场角（3.2），从而，相对于利用所述第二摄像头（3），能够利用所述第一摄像头（2）塑造较小的目标场（2.3）。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头（2）是单帧摄像头并且所述第二摄像头（3）是连续记录摄像头。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头（2）的分辨能力至少是所述第二摄像头（3）的分辨能力的两倍高。

5.根据权利要求1至3之一所述的装置，其特征在于，所述传感器（1）是雷达仪器。

6.根据权利要求1至4之一所述的装置，其特征在于，所述传感器（1）是激光扫描仪。

7.用于识别并记录至少一个穿行测量场（5）的目标（8）的方法，其中，传感器（1）使测量射线对准传感器射线场（1.4），接收测量射线从至少一个目标（8）上反射的部分，并且在测量时间段中，在测量时间点上形成测量数据，从这些测量数据中传感器位置数据被推导出，并且以配属于所述测量时间点的方式被存储，其特征在于，

将带有相对较高的分辨能力的第一摄像头（2）以及带有相对较低的分辨能力的第二摄像头（3）以基础间距（10）如此相对彼此以及相对所述传感器（1）来布置，即，使得所述摄像头的目标场（2.3）、（3.3）与所述传感器射线场（1.4）重叠，其中，这样形成的重叠区域确定出测量场（5）；

利用这两个摄像头（2）、（3），在至少一个相同的触发时间点上获得图像数据，从这些图像数据中，在了解摄像头参数和所述摄像头（2）、（3）相对彼此的位置关系的情况下，通过图像辨认方法来计算出所述至少一个目标（8）相对所述两个摄像头（2）、（3）中的至少一个摄像头的位置，并且将其作为摄像头位置数据以配属于所述至少一个触发时间点的方式来保存；并且

将至少一个测量时间点上的传感器位置数据和至少一个触发时间点上的摄像头位置数据在考虑到所述两个摄像头（2）、（3）相对所述传感器（1）的位置关系以及在所述至少一个触发时间点与所述测量时间点之间的时间相关性的情况下相互比较并检查可靠性，以便识别出所述目标（8），并且在存在一致性时，将所述两个摄像头（2）、（3）的、在至少一个相同触发时间点上得到的图像数据为了文件记录而可视化地存储。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个相同触发时间点位于两个测量时间点之间，并且摄像头位置数据的可靠性利用配属于这两个测量时间点中的一个测量时间点的传感器位置数据来检查。