[发明专利]一种轮腿两用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿两用机器人。

背景技术

现有的轮腿两用机器人结构复杂、成本高、灵活性较差、各腿的每个关节不能独立控制，在复杂地形的运动能力差，速度较快时轮腿抗冲击力差，负重能力小。如公告号为101219683的“轮足两用式移动机器人”中，轮子多、传动结构复杂和越障能力差等，和公告号为102180205A的“轮腿机器人”中，轮子使用独立的双向电机驱动，使驱赶轮腿的重量增大，运动速度受双向电机最大功率的限制。

发明内容

本发明提供一种结构简单和成本低的一种轮腿两用机器人，包括动力装置、主体和轮腿，每个活动关节均可独立运动，动力装置安装在主体内，轮腿轻，驱动力大，负重能力和适应性强。

本发明的技术方案是：一种轮腿两用机器人，包括动力装置、主体和轮腿，具有一个或一个以上双向驱动的动力装置，两个或两个以上轮腿，轮腿包含驱动轮腿或导向轮腿或驱动导向轮腿，轮腿与主体之间使用一个或两个自由度的活动关节联接；每个轮腿包含一个或一个以上活动关节，末端装有轮子，动力装置安装在主体内，驱动轮腿的轮子由动力装置产生的动力经主体和轮腿的传动装置驱动；活动关节使用分动装置或液压系统驱动，分动装置包含电磁或手动离合器和输出装置，输出装置使用蜗杆和蜗轮或丝杆和丝母，电磁离合器为摩擦片或端齿或牙嵌结构；可以在轮腿轮腿上安装减振器和传动装置，传动装置使用传动轴、关节传动装置、直角换向装置或交错轴斜齿轮换向装置，轮腿上装有重力检测装置；主体和轮腿的传动装置或轮腿的轮子上装有刹车装置，多个轮腿组合的轮式驱动方式包含全驱或驱动轮腿加导向轮腿驱动方式；主体可使用动物形状外观，主体内安装摄像头和超声波测距仪避开障碍物；从轮式转换为腿式运动模式时，动力装置停止工作并断开驱动轮腿上轮子的动力，然后全部轮子或地面上的轮子停止转动并用刹车装置锁住，再驱动各轮腿关节协调运动；从腿式转换为轮式驱动状态时，动力装置和各轮腿关节驱动装置停止工作，然后释放刹车装置并为驱动轮腿上轮子提供动力；使用端齿或牙嵌结构电磁离合器的分动装置时，在一个或多个分动装置同时工作后动力装置才延时工作，无分动装置工作时动力装置停止工作，动力装置控制信号延时范围为0.2至2秒，在动力装置停止工作前，其它分动装置启动工作指令无效。

本发明的有益效果是：该轮腿两用机器人结构更简单，能有效降低成本，因为动力装置安装在主体内，因此使用效率高且轮腿更轻，节省能量，驱动力更大，负重能力和适应性更强。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明第一个实施例侧视示意图。

图2是本发明第一个实施例的主体内部驱动结构斜视示意图。

图3是本发明第一个实施例的前部轮腿伸直状态的纵向剖面结构示意图。 

图4是本发明第一个实施例的后部轮腿伸直的纵向剖面结构示意图。

图5是本发明第一个实施例的轮腿的两个分动装置结构斜视示意图。

图6是本发明第一个实施例的轮腿转向装置和减振装置结构纵向剖面结构示意图。

图7是本发明第二个实施例的主体内部驱动结构斜视示意图。

图8是本发明图7的右前轮腿侧视纵向剖面结构示意图。

图9是本发明一种液压驱动轮腿侧视结构示意图。

图10是本发明一种分动装置的电磁离合器剖面结构示意图。

图11是本发明另一种分动装置的电磁离合器剖面结构示意图。

  图12是本发明图1的支撑架侧视结构示意图