[发明专利]多关节气动蛇形机器人

权利要求书

1.一种多关节气动蛇形机器人，其特征在于：主要由多个结构相同的3-RPS并联机构的蛇身关节（1）串联组成；蛇身关节：均包括连接板（3）和三个结构相同的执行器部件；连接板（3）的同一圆周上开有等分分布的三个通孔，连接板（3）的圆周侧面分别开有三个缺口，三个通孔和三个缺口相位差为60°；

每个执行器部件：均包括微型气缸（8）、U型支架（14）、球铰副（13）和U型连接板（5）；微型气缸（8）固定在U型支架（14）一侧的上面，气缸活塞杆（7）与U型连接板底面（5）固接，U型支架（14）另一侧的下面固定有球铰副（13），U型连接板（5）两侧的孔内装有连接板铰轴（17），露出U型连接板（5）两侧外的连接板铰轴（17）两端分别与两侧的连接板轴座（15）孔构成转动副，连接板的两侧分别嵌入连接板（3）的圆周侧面的缺口中固定，球铰副（13）与下一个蛇身关节（1）的下连接板（4）的一个通孔过盈配合；同理，另外二个执行器部件也与所述连接板（3）各自连接板（3）的圆周侧面的缺口和下一个蛇身关节（1）的连接板（3）孔连接，依次类推构成多关节气动蛇形机器人。