[发明专利]一种双轴控制搬运机械手

权利要求书

1.一种双轴控制搬运机械手，其特征在于，包括：实验台（1），双轴控制搬运机器人（2）、传感器系统（3）、真空吸附系统（4）、气路系统（5）、机械手控制系统（6）、按钮控制单元（7）、实验样件与样件支架（8），其中所述双轴控制搬运机器人（2）、气路系统（5）、机械手控制系统（6）和按钮控制单元（7）、实验样件与样件支架（8）均固定于所述实验台（1）上方，所述真空吸附系统（4）安装于所述双轴控制搬运机器人（2）内。

2.根据权利要求1所述的双轴控制搬运机械手，其特征在于，所述双轴控制搬运机器人（2）包括相互垂直的第一直线执行机构（101）和第二直线执行机构（102）、作为辅助支撑的直线光轴导轨（11）、气动执行机构（9）以及与所述直线光轴导轨（11）构成桁架结构的第一桥式架体（26）和第二桥式架体（27），所述双轴控制搬运机器人（2）通过所述第一桥式架体（26）和第二桥式架体（27）安装于所述实验台（1）上方，所述第一直线执行机构（101）和第二直线执行机构（102）水平安装于第一桥式架体和第二桥式架体之间，所述第一直线执行机构（101）的两端分别固定在所述第一桥式架体（26），所述第二直线执行机构（102）的两端分别固定在第二桥式架体（27）。

3.根据权利要求2所述的双轴控制搬运机械手，其特征在于，所述第一直线执行机构（101）和第二直线执行机构（102）均由滚珠丝杠（18）和直线光轴（22）构成，每一组直线执行机构还包括电机（16）、带动所述滚珠丝杠的联轴器（17）、能动地安装在所述滚珠丝杠上的滑块（201或202），所述每条直线光轴（22）下方均设有一个水平支架，所述光电传感器（14）和所述微动开关（15）安装于该水平支架之上。

4.根据权利要求3所述的双轴控制搬运机械手，其特征在于，所述第一直线执行机构的滑块（201）滑动平面与第二直线执行机构的滑块（202）滑动平面垂直，所述第二直线执行机构（101）与第一直线执行机构（102）固定在第二直线执行机构（101）的滑块（202）上。

5.根据权利要求3所述的双轴控制搬运机械手，其特征在于，所述每一组直线执行机构中的微动开关（15）的数量为两个。

6.根据权利要求2所述的双轴控制搬运机械手，其特征在于，所述气动执行机构（9）设有气缸（23）、气缸支架（24）、磁性传感器（25），所述第二直线执行机构（102）包括一个滑块（202），所述气缸（23）通过两个气缸支架（24）固定于上述滑块（202）的一侧，所述真空吸附系统（4）固定于气缸（23）末端,实现对物体的搬运。

7.根据权利要求1所述的双轴控制搬运机械手，其特征在于，所述传感器系统（3）包括漫反射传感器（13）、光电传感器（14）、微动开关（15）、以及磁性传感器（25）。

8.根据权利要求1所述的双轴控制搬运机械手，其特征在于，所述机械手控制系统（6）设有一个控制器，该控制器为可编程控制器。

9.根据权利要求1所述的双轴控制搬运机械手，其特征在于，所述的气路系统（5）包含真空开关检测反馈元件。