[发明专利]可变形六面体移动机构

权利要求书

1.可变形六面体移动机构，其特征在于：该机构包括，第一至第六组件（A，B，C，D，E，F）；

所述的第一至第六组件（A，B，C，D，E，F）均为平行四边形机构，外形为#字形，在其八个端点上设有连接槽分别与其他组件连接，第一至第六组件（A，B，C，D，E，F）尺寸相同；

每两个组件之间通过#字形同侧的两个球副（G）进行连接，具体连接关系如下：

第一组件（A）的第一杆（A1）和第三杆（A3）同侧端与第二组件（B）的第一杆（B1）和第三杆（B3）同侧端通过球副（G）连接；

第二组件（B）的第一杆（B1）和第三杆（B3）的另一同侧端与第六组件（F）的第一杆（F1）和第三杆（F3）的同侧端通过球副（G）连接；

第六组件（F）的第一杆（F1）和第三杆（F3）的另一同侧端与第五组件（E）的第一杆（E1）和第三杆（E3）的同侧端通过球副（G）连接；

第五组件（E）的第一杆（E1）和第三杆（E3）的另一同侧端与第一组件（A）的第一杆（A1）和第三杆（A3）的另一同侧端通过球副（G）连接；

以上连接构成由四个组件组成的环形结构；

第三组件（C）的八个连接槽分别与第一，第二，第六，第五组件（A，B，F，E）的第二杆（A2，B2，F2，E2）和第四杆（A4，B4，F4，E4）的同侧端通过球副（G）连接；

第四组件（D）的八个连接槽分别与第一，第二，第六，第五组件（A，B，F，E）的第二杆（A2，B2，F2，E2）和第四杆（A4，B4，F4，E4）的另一同侧端通过球副（G）连接；

通过第一至第六组件（A，B，C，D，E，F）组成可变形六面体移动机构。

2.根据权利要求1所述可变形六面体移动机构，其特征在于：

第一组件（A）包括第一杆（A1）、第二杆（A2）、第三杆（A3）、第四杆（A4）；

所述的第一杆（A1）的两端设有向杆同侧延伸的突台，突台上各设有连接槽（a）和球副安装孔（b），第一杆（A1）的中间设有两个通孔（c）；第一至四杆（A1，A2，A3，A4）结构和尺寸相同；

第一杆（A1）与第二杆（A2）通过杆件上的通孔（c）活动连接，第一杆（A1）和第二杆（A2）的突台朝向相反；

第一杆（A1）与第四杆（A4）通过杆件上的通孔（c）活动连接，第一杆（A1）第四杆（A4）的突台朝向相反；

第二杆（A2）的另一端与第三杆（A3）通过杆件上的通孔（c）活动连接，第二杆（A2）的另一端与第三杆（A3）的突台朝向相反；

第三杆（A1）的另一端与第四杆（A4）的另一端通过杆件上的通孔（c）活动连接，第三杆（A1）的另一端与第四杆（A4）的突台朝向相反；

第二至六组件（B，C，D，E，F）与第一组件（A）的结构尺寸相同；

第一组件（A）由第一至四连杆（A1，A2，A3，A4）构成#字形平行四边形机构。

3.根据权利要求1所述可变形六面体移动机构，其特征在于：

可变形六面体移动机构的自由度为3，第一组件（A）与第六组件（F）所在的平面相互平行；第二组件（B）与第五组件（E）所在的平面相互平行；第三组件（C）与第四组件（D）所在的平面相互平行；有三组所在的平面互相平行的组件，在每组相互平行的组件中任意选择一个组件安装电机（A5），与其平行的另一个组件的对应位置安装配重（B5）。

4.根据权利要求3所述的可变形六面体移动机构，其特征在于：

以第二组件（B）与第五组件（E）为例：

第二组件（B）包括第一杆（B1），第二杆（B2），第三杆（B3），第四杆（B4），电机（B5），电机座（B6），主动锥齿轮（B7），从动锥齿轮（B8），传动轴固定片（B9），传动轴（B10）,轴套（B11）；

传动轴（B10）通过第三杆，第四杆（B3，B4）通孔（c）与第三杆（B3）通过传动轴固定片（B9）固定连接，与第四杆（B4）活动连接，传动轴（B10）与从动锥齿轮（B8）通过顶丝固定，从动锥齿轮（B8）与第四杆（B4）之间安装轴套（B11）；

电机（B5）固定于电机座（B6）上，电机（B5）的轴与主动锥齿轮（B7）通过顶丝固定；电机座（B6）与第四杆（B4）通过螺钉固定连接；

电机（B5）转动带动主动锥齿轮（B7）转动，主动锥齿轮（B7）与从动锥齿轮（B8）啮合，从动锥齿轮（B8）带动传动轴（B10）转动，传动轴（B10）转动带动第三杆（B3）转动，进而实现第二组件（B）的运动；

第五组件（E）为安装配重的组件，它包括第一杆（E1）、第二杆（E2）、第三杆（E3）、第四杆（E4）、配重（E5）；

配重（E5）固定安装在第二杆（E2）上。