[发明专利]汽车蠕动控制方法及系统

权利要求书

1.一种汽车蠕动控制方法，其特征在于，包括：

根据实际车速和油门开度激活/关闭蠕动控制功能；在蠕动控制功能处于激活状态下，进行以下操作：

基于发动机转速、发动机期望怠速、以及制动踏板位置确定期望车速；

基于期望车速和实际车速之间的车速差对离合器期望扭矩进行比例积分控制，以调整离合器期望扭矩；

根据离合器期望扭矩对离合器进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据离合器期望扭矩对离合器进行控制之前，还包括对发动机转速和制动踏板位置进行判断：当判断出发动机转速＜发动机转速下限或者制动踏板位置＞制动踏板门限，对离合器期望扭矩进行分离控制，以调整离合器期望扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对离合器期望扭矩进行分离控制，包括：计算离合器分离斜率：离合器分离斜率=开始进行分离控制时的离合器期望扭矩/分离时间；根据离合器分离斜率对离合器期望扭矩进行分离控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据离合器期望扭矩对离合器进行控制之前，还包括对离合器期望扭矩进行限制：如果离合器期望扭矩≥离合器期望扭矩上限，将离合器期望扭矩的数值调整为离合器期望扭矩上限；如果离合器期望扭矩≤离合器期望扭矩下限，将离合器期望扭矩的数值调整为离合器期望扭矩下限。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于发动机转速、发动机期望怠速、以及制动踏板位置确定期望车速，包括：

计算发动机期望怠速和发动机转速之间的转速差，根据所述转速差确定第一期望车速；

根据制动踏板位置确定第二期望车速；

计算第一期望车速与第二期望车速的差值作为期望车速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于发动机转速、发动机期望怠速、以及制动踏板位置确定期望车速，还包括对期望车速进行车速限制及/或进行车速变化率限制；

所述对期望车速进行车速限制，包括：如果期望车速＜期望车速最小值，将期望车速的数值调整为期望车速最小值；如果期望车速＞期望车速最大值，将期望车速的数值调整为期望车速最大值；

所述对期望车速进行车速变化率限制，包括：如果期望车速的变化率＜期望车速变化率最小值，则根据期望车速变化率最小值调整期望车速；如果期望车速的变化率＞期望车速变化率最大值，则根据期望车速变化率最大值调整期望车速。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于期望车速和实际车速之间的车速差对离合器期望扭矩进行比例积分控制，是根据实际车速确定比例系数和积分系数，并且其中的积分控制的激活/关闭条件是：如果发动机转速≥发动机转速下限并且制动踏板位置≤制动踏板门限，激活积分控制，否则关闭积分控制。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据实际车速和油门开度激活/关闭蠕动控制功能，包括：

判断汽车档位是否处于前进挡或者倒档：

当汽车档位处于倒档时，如果车速≤倒档蠕动车速最小限值并且油门开度≤倒档蠕动油门开度最小限值，激活倒档蠕动控制功能；如果车速≥倒档蠕动车速最大限值或者油门开度≥倒档蠕动油门开度最大限值，关闭倒档蠕动控制功能；

当汽车档位处于前进挡时，判断汽车的目标档位是1档或是2档：

当汽车的目标档位是1档时：如果车速≤1档蠕动车速最小限值并且油门开度≤1档蠕动油门开度最小限值，激活1档蠕动控制功能；如果车速≥1档蠕动车速最大限值或者油门开度≥1档蠕动油门开度最大限值，关闭1档蠕动控制功能；

当汽车的目标档位是2档时：如果车速≤2档蠕动车速最小限值并且油门开度≤2档蠕动油门开度最小限值，激活2档蠕动控制功能；如果车速≥2档蠕动车速最大限值或者油门开度≥2档蠕动油门开度最大限值，关闭2档蠕动控制功能。