[发明专利]一种起重机及其吊钩起升控制方法、控制装置和控制系统

权利要求书

1.一种吊钩起升控制方法，其特征在于，包括，

接收所述吊钩在起升过程中的实时图像信息；

根据所述图像信息得出所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的实时距离；

根据所述实时距离与预设的安全距离采取控制策略以限制所述吊钩的起升动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息得出所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的实时距离，具体包括，

获取在所述图像中所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的距离；

根据所述图像中所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的距离与预设的图像距离与实体距离的对应关系，计算得出所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的实时距离。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述预设的安全距离包括一级安全距离和二级安全距离，其中，所述二级安全距离小于所述一级安全距离，

所述根据所述实时距离与预设的安全距离采取控制策略以限制所述吊钩的起升动作，具体包括，

当所述实时距离小于所述一级安全距离且大于所述二级安全距离时，减小所述吊钩在起升过程中的速度和/或一级报警提示；

当所述实时距离小于所述二级安全距离时，停止所述吊钩的继续起升动作和/或二级报警提示。

4.一种吊钩起升控制装置，其特征在于，包括，

接收器，用于接收所述吊钩在起升过程中的实时图像信息；

控制器，用于根据所述图像信息得出所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的实时距离，并根据所述实时距离与预设的安全距离采取控制策略以限制所述吊钩的起升动作。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制器包括距离计算模块，用于计算在所述图像中所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的距离，并根据所述图像中的距离与预设的图像距离与实体距离的对应关系，计算得出所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的实时距离。

6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述预设的安全距离包括一级安全距离和二级安全距离，其中，所述二级安全距离小于所述一级安全距离，

所述控制器还包括控制模块，用于当所述实时距离小于所述一级安全距离且大于二级安全距离时，减小所述吊钩在起升过程中的速度和/或一级报警提示；当所述实时距离小于所述二级安全距离时，停止所述吊钩的继续起升动作和/或二级报警提示。

7.一种吊钩起升控制系统，其特征在于，包括，

图像采集装置，位于所述吊钩外围预设位置处，用于获取所述吊钩在起升过程中的实时图像信息，以及如权利要求4至6任一所述控制装置。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于所述图像采集装置上设有标准尺，用于图像和距离信息的校准。

9.一种起重机，包括吊钩，其特征在于，还包括如权利要求7或8所述的控制系统。

10.根据权利要求9所述的起重机，其特征在于，所述吊钩处设有反光材质。