[发明专利]压电陶瓷扑翼式机器人

权利要求书

1.压电陶瓷扑翼式机器人，其特征在于，包括一对机翼、机身支撑架（6）、压电陶瓷双晶片（7）、传动放大机构（3）、驱动电缆组（12）、头部支撑块（4）和尾部支撑块（8）；其中机翼包括翅脉（1）和翅膜（2），其中翅脉（1）为机翼的支撑结构；在翅脉（1）的镂空位置安装翅膜（2）；机翼的连接端为两个相互平行且垂直于翼平面的矩形凸块；

所述机器人整体为左右对称结构，所述传动放大机构（3）包括主动杆（13）、两个连杆和两个从动杆，两个从动杆分别位于机身支撑架（6）头部的左右两边，所述从动杆的一端与机身支撑架（6）的上表面垂直连接，另一端与其所在侧机翼连接端的一个矩形凸块铰接；所述主动杆（13）位于两个从动杆之间，且平行于机身支撑架（6），主动杆的左右两端向上延伸后分别铰接一个连杆，每个连杆与其所在侧机翼连接端的另一个矩形凸块铰接；

所述压电陶瓷双晶片（7）的一端与传动放大机构（3）中主动杆的中间位置固接，另一端通过尾部支撑块（8）与机身支撑架（6）固接；由三根驱动电缆组成的驱动电缆组（12）固定在机身支撑架（6）尾部的中间位置，用于输入驱动电压。

2.如权利要求1所述的压电陶瓷扑翼式机器人，其特征在于，还包括万向滚珠支撑杆（5）和一对驱动足；其中万向滚珠支撑杆（5）安装在机身支撑架（6）头部的下表面，其一端与机身支撑架（6）可拆卸连接，另一端固接万向滚珠；两个驱动足分别安装在机身支撑架（6）尾部左右两侧的下表面；所述驱动足包括压电陶瓷片（10）、连接弹簧片（9）和传动弹簧片（11），连接弹簧片（9）的一端与机身支撑架（6）可拆卸连接，另一端通过压电陶瓷片（10）与传动弹簧片（11）连接。

3.如权利要求2所述的压电陶瓷扑翼式机器人，其特征在于，所述驱动足中传动弹簧片（11）的末端朝向机身支撑架（6）的头部方向弯曲。

4.如权利要求1或2所述的压电陶瓷扑翼式机器人，其特征在于，所述每个从动杆通过其所在侧的头部支撑块与机身支撑架（6）连接。

5.如权利要求1或2所述的压电陶瓷扑翼式机器人，其特征在于，所述翅脉（1）由碳纤维片制成，翅膜（2）为聚酯膜。

6.如权利要求1或2所述的压电陶瓷扑翼式机器人，其特征在于，所述铰接采用复合型柔性铰链。

7.如权利要求2所述的压电陶瓷扑翼式机器人，其特征在于，当机器人在陆地行走时，所述驱动电缆组（12）的一个输出端与两个驱动足中压电陶瓷片的负极相连，另两个输出端分别与两个压电陶瓷片的正极相连，用于输出两路共地的正弦交流电压信号；当机器人在空中飞行时，所述驱动电缆组（12）的三个输出端分别与压电陶瓷双晶片（7）的三个信号端相连，用于输出地信号、直流电压信号和交流正弦偏置电压信号。

8.如权利要求1或2所述的压电陶瓷扑翼式机器人，其特征在于，所述机身支撑架（6）为硬性轻质材料，且其头部镂空。