[发明专利]一种工程机械臂架多点状态识别方法、设备及系统

权利要求书

1.一种工程机械臂架多点状态识别方法，其特征在于，该方法包括：

获取工程机械臂架的图像，所述工程机械臂架的至少一个臂节上设置有长度已知的标尺物；

在所述图像中建立坐标系，并得到位于所述标尺物端点的第一像素坐标和第二像素坐标；

根据所述第一像素坐标、所述第二像素坐标以及所述标尺物的长度计算单个像素与长度之间的比例系数；

获得特征点的像素坐标，将所述比例系数与所述特征点的像素坐标相乘得到所述特征点的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标系为平面直角坐标系或空间直角坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像由单相机或双相机拍摄，所述标尺物和所述特征点在所述单相机或双相机的视野内。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述比例系数为所述标尺物的长度与所述第一像素坐标和所述第二像素坐标之间距离的比值。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：根据所述特征点的坐标绘制特征点的运动轨迹。

6.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述特征点上覆盖有标识物以便于识别特征点的像素坐标。

7.一种工程机械臂架多点状态识别设备，其特征在于，该设备包括：

图像获取装置，用于获取工程机械臂架的图像，所述工程机械臂架的至少一个臂节上设置有长度已知的标尺物；

标尺物端点像素坐标计算装置，用于在所述图像中建立坐标系，并得到位于所述标尺物端点的第一像素坐标和第二像素坐标；

比例系数计算装置，用于根据所述第一像素坐标、所述第二像素坐标以及所述标尺物的长度计算单个像素与长度之间的比例系数；

特征点坐标计算装置，用于获得特征点的像素坐标，将所述比例系数与所述特征点的像素坐标相乘得到所述特征点的坐标。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述坐标系为平面直角坐标系或空间直角坐标系。

9.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述图像由单相机或双相机拍摄，所述标尺物和所述特征点在所述单相机或双相机的视野内。

10.根据权利要求7-9中任意一项所述的设备，其特征在于，所述比例系数为所述标尺物的长度与所述第一像素坐标和所述第二像素坐标之间距离的比值。

11.根据权利要求7-9任意一项所述的设备，其特征在于，该设备还包括轨迹绘制装置，用于根据所述特征点的坐标绘制特征点的运动轨迹。

12.根据权利要求7-9中任意一项所述的设备，其特征在于，所述特征点上覆盖有标识物以便于识别特征点的像素坐标。

13.一种工程机械臂架多点状态识别系统，其特征在于，该系统包括：

图像拍摄设备以及权利要求7-12任意一项所述的设备；

所述图像拍摄设备用于拍摄工程机械臂架的图像并将所述图像发送至所述的设备；

所述的设备还包括接收装置，用于接收所述图像拍摄设备发送的所述图像。