[发明专利]物体检测方法和装置

权利要求书

1.一种物体检测方法，包括：

从对物体区域成像的立体相机获取视差图；

在视差图中检测平面；

根据物体的物理表面的特性从视差图中检测到的平面中选择物体表面候选；

将物体表面候选转换为正视图表面，正视图表面是立体相机从正对着物体的物理表面的视角拍摄得到的物体的表面图像；以及

至少部分基于转换后的正视图表面检测物体。

2.根据权利要求1的物体检测方法，所述在视差图中检测平面包括：

在视差图中检测边缘；

根据边缘是否连接和/或边缘之间的距离，对边缘进行分类；以及

对分类到同组的边缘进行平面拟合。

3.根据权利要求1的物体检测方法，所述将物体表面候选转换为正视图表面包括：

找到物体表面候选中的至少三个参考点；

确定该至少三个参考点在与转换后的正视图表面对应的坐标系中的坐标；

基于该至少三个参考点在转换前的坐标系中的坐标和在转换后的坐标系中的坐标，确定坐标变换矩阵；以及

根据坐标变换矩阵将物体表面候选转换为正视图表面。

4.根据权利要求3的物体检测方法，其中确定该至少三个参考点在与转换后的正视图表面对应的坐标系中的坐标，使得该至少三个参考点在与转换后的正视图表面对应的坐标系中的位置关系符合该至少三个参考点在实际三维世界中的位置关系。

5.根据权利要求3的物体检测方法，

其中找到物体表面候选中的至少三个参考点包括：判断物体表面是否构成四边形，在确定物体表面构成四边形的情况下，确定四边形的至少三个顶点作为该至少三个参考点。

6.根据权利要求1的物体检测方法，所述至少部分基于转换后的正视图表面检测物体包括：

在转换后的正视图表面中提取特征；以及

基于提取的特征，利用模板匹配或机器学习方法进行物体检测。

7.根据权利要求6的物体检测方法，还包括：

对视差图对应的灰度图对应的物体表面候选进行坐标变换，得到灰度图中的转换后的正视图表面；

其中在转换后的正视图表面中提取特征包括在灰度图中的转换后的正视图表面中提取特征。

8.根据权利要求7的物体检测方法，其中

所述特征包括颜色特征Harr、方向梯度特征HOG、纹理特征LBP中的至少一个；以及

利用模板匹配或机器学习方法进行物体检测包括利用模板匹配进行物体检测或利用预先从物体正视图表面模板样本训练得到的分类器来进行物体检测。

9.一种物体检测装置，包括：

图像获得部件，用于从对物体区域成像的立体相机获取视差图；

平面检测部件，用于在视差图中检测平面；

物体表面候选选择部件，用于根据物体的物理表面的特性从视差图中检测到的平面中选择物体表面候选；

正视图表面转换部件，用于将物体表面候选转换为正视图表面，正视图表面是立体相机从正对着物体的物理表面的视角拍摄得到的物体的表面图像；以及

物体检测部件，用于至少部分基于转换后的正视图表面检测物体。

10.根据权利要求9的物体检测装置，所述平面检测部件在视差图中检测平面包括：

在视差图中检测边缘；

根据边缘是否连接和/或边缘之间的距离，对边缘进行分类；以及

对分类到同组的边缘进行平面拟合。