[发明专利]一种基于在线构图的飞行器返航路线规划方法

权利要求书

1.一种基于在线构图的飞行器返航路线规划方法，其特征在于步骤如下：

（1）在飞行器的预定飞行线路上选择一系列典型区域，事先测绘出关于整个飞行线路上或仅仅是选择的典型区域的地理信息存储在机载计算机中；

（2）在飞行器飞行过程中，由机载惯性测量装置实时敏感飞行器的运动变化，根据飞行器的运动变化，实时获取飞行器的惯性导航信息；

（3）在飞行器飞行过程中或仅在飞临典型区域上方时，利用机载传感器实时获取地面景像或其它地理信息，得到实时图；

（4）从实时图中提取地面要素的特征数据，将提取的特征数据与机载计算机中存储的地理信息进行特征匹配，确定飞行器的当前位置；

（5）根据步骤（2）中获取的飞行器当前飞行状态参数与步骤（4）中确定的飞行器当前位置进行信息融合，估计惯性导航误差，并利用估计的惯性导航误差修正飞行器的导航参数；

（6）飞行器飞行过程中，机载计算机按照预先设定的规则将步骤（5）经过信息融合的飞行器位置信息存储在机载计算机的地理信息中，并根据经过信息融合的飞行器位置信息进行在线构图；

（7）飞行器在返航过程中，根据在线构图的结果以及飞行器的任务特点实时进行航迹规划，完成飞行引导。

2.根据权利要求1所述的一种基于在线构图的飞行器返航路线规划方法，其特征在于：所述步骤（1）中的地理信息存储在机载计算机前进行预处理，该预处理包括以下步骤：

（1.1）从典型区域中的地理信息数据中提取能够用于匹配定位的地理目标；

（1.2）对上述地理目标中的线状目标几何数据进行化简，保留曲线上形态特征明显的点，舍去曲线上形态特征不明显的点；

（1.3）对地理目标的属性特征数据进行化简，保留地理目标的类型和匹配中所需的描述信息；

（1.4）提取地理目标的几何特征信息；

（1.5）将不同数据源、不同图层的地理目标按照统一的特征编码进行重新组织，重新组合和分解相互覆盖或叠加的地理目标，并重新建立各个地理目标之间的相互关系，以将所需的不同数据源、不同层的地理目标统一融合到一个图层中。