[发明专利]一种预测方法和装置

权利要求书

1.一种预测方法，其特征在于，包括：

获取在上一预测时刻中，测量出的预测对象的第一状态观测值，以及预测出的所述预测对象在当前预测时刻的第二状态的先验估计值和所述预测对象在第一时长内的第二状态变化率的先验估计值，其中，所述第一时长为所述上一预测时刻到所述当前预测时刻的时长；

依据所述第二状态的先验估计值和当前预测时刻所述预测对象的第二状态观测值，确定所述第二状态的后验估计值；

根据所述第一状态观测值、所述第二状态观测值以及所述第一时长，计算所述第二状态变化率的观测值；

依据所述第二状态变化率的先验估计值和所述第二状态变化率的观测值，确定所述第二状态变化率的后验估计值；

根据所述第二状态的后验估计值、第二状态变化率的后验估计值以及所述当前预测时刻距离下一预测时刻的第二时长，预测出所述预测对象在所述下一预测时刻的第三状态预测值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第二状态的先验估计值和当前预测时刻所述预测对象的第二状态观测值，确定所述第二状态的后验估计值，包括：

结合预设的状态权重系数，对所述第二状态的先验估计值以及当前预测时刻所述预测对象的第二状态观测值进行加权平均，得到所述第二状态的后验估计值；

相应的，所述依据所述第一状态变化率的先验估计值和第二状态变化率的观测值，确定所述第二状态变化率的后验估计值，包括：

结合预设的状态变化率权重系数，对所述第二状态变化率的先验估计值和所述第二状态变化率的观测值进行加权平均，得到所述第二状态变化率的后验估计值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二状态的后验估计值、第二状态变化率的后验估计值以及所述当前预测时刻距离下一预测时刻的第二时长，预测出所述预测对象在所述下一预测时刻的第三状态预测值，包括：

计算所述第二状态变化率的后验估计值与所述第二时长的乘积，得到所述预测对象在所述第二时长内的状态变化量；

将所述第二状态的后验估计值与所述状态变化量求和，得到所述预测对象在所述下一预测时刻的第三状态的先验估计值，将所述第三状态的先验估计值作为所述预测对象在所述下一预测时刻的第三状态预测值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述上一预测时刻为第一次对所述预测对象的状态进行预测的时刻时，所述预测对象在当前预测时刻的第二状态的先验估计值通过如下方式确定：

根据所述第一状态观测值、所述上一预测时刻之前最近一次获取到的所述预测对象的初始状态观测值以及获取到所述初始状态观测值的时刻距离所述上一预测时刻的第三时长，计算所述预测对象在所述第三时长内的初始状态变化率；

利用所述第一状态观测值、所述初始状态变化率以及所述第一时长，计算所述第二状态的先验估计值；

所述预测对象在所述第一时长内的第二状态变化率的先验估计值通过如下方式确定：

将所述初始状态变化率作为所述预测对象在所述第一时长内的第二状态变化率的先验估计值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

保存所述第二状态观测值，并将所述第三状态预测值作为所述预测对象在所述下一预测时刻的第三状态的先验估计值进行保存，将所述第二状态变化率的后验估计值作为所述预测对象在所述下一预测时刻的第三状态变化率的先验估计值进行保存。