[发明专利]一种堆垛机定位及控制方法

说明书

技术领域

本发明属于机械设计技术领域，具体涉及一种堆垛机定位及控制装置的改进。

背景技术

一般情况下，堆垛机的电机采用交流电机，通过变频器和可编程控制器对电机进行驱动和控制，其定位精度、系统响应速度等方面有一定的局限，设备系统性能的要求在超过一定范围时不能满足系统要求。

发明内容

本发明的目的是：为了解决上述控制方式的性能局限而设计的新的技术方案。

本发明的技术方案是：一种堆垛机定位及控制装置，包括立柱1、载货台控制柜2、载货台3、Z轴伺服驱动器4、堆垛机控制柜5、可编程控制器6、X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、X轴交流电机9、X轴绝对值编码器10、X轴增量型编码器11、Z轴交流电机12、Z轴绝对值编码器13、Z轴增量型编码器14、Y轴交流电机15、Y轴绝对值编码器16、Y轴增量型编码器17、下横梁18、同步带19、无线红外通讯设备20和滑触线21；

各组件连接关系如下：

在立柱1上设有堆垛机控制柜5，在立柱1上设有可上下移动的载货台3，在载货台3上设有载货台控制柜2和无线红外通讯设备20，在下横梁18上设有无线红外通讯设备20，立柱1上安装滑触线21为载货台控制柜2供电，载货台3连接在同步带19上;

在堆垛机控制柜5内安装可编程控制器6，在载货台控制柜2内安装Z轴伺服驱动器4，将可编程控制器6与X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4相连，在下横梁18的两侧面分别安装X轴交流电机9及Y轴交流电机15，在载货台3上安装Z轴交流电机12，X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12分别由X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4驱动；X轴交流电机9通过传动轴来传动，Y轴交流电机15通过同步带19来带动载货台3上下移动，Z轴交流电机12通过链条来驱动货叉运行；

在X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12上分别安装X轴绝对值编码器10和X轴增量型编码器11、Y轴绝对值编码器16和Y轴增量型编码器17，Z轴绝对值编码器13和Z轴增量型编码器14，并将它们分别与对应的X、Y、Z轴伺服驱动器相连接。

载货台控制柜2通过无线通讯方式与堆垛机控制柜5连接，载货台控制柜2通过滑触线21供电。

在上述装置基础上，本发明方法步骤如下：

第一：堆垛机控制柜(5)将目标位置（X,Y,Z)信息通过有线方式传送给X轴伺服驱动器(7)、Y轴伺服驱动器(8)，通过红外无线方式传送给Z轴伺服驱动器（4）。

第二：X轴伺服驱动器(7)、Y轴伺服驱动器(8)分别依据目标位置（X,Y,Z)信息以及X轴绝对值编码器(10)和X轴增量型编码器（11）、Y轴绝对值编码器(16)和Y轴增量型编码器（17）的数值，控制X轴交流电机(9)、Y轴交流电机(15)的运转，使设备设备到达指定位置和相应状态。

第三步：Z轴伺服驱动器（4）依据目标位置（X,Y,Z)信息以及Z轴绝对值编码器（13）和Z轴增量型编码器（14）的数值，控制Z轴交流电机（12），使货叉到达指定状态。

本发明的优点：此堆垛机性能提升的设计方式具有良好的性能价格比，在系统调试上比原设计更加方便和简洁，堆垛机载货台采用安全滑触线供电以及红外无线的通讯方式实现载货台的无拖缆设计，使载货台在垂直方向的运动性能大幅度提升，时设备性能达到原设计的2倍以上。

附图说明

图1：本发明所用装置结构示意图

图2：本发明原理图

具体实施方式

一种堆垛机定位及控制装置，包括立柱1、载货台控制柜2、载货台3、Z轴伺服驱动器4、堆垛机控制柜5、可编程控制器6、X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、X轴交流电机9、X轴绝对值编码器10、X轴增量型编码器11、Z轴交流电机12、Z轴绝对值编码器13、Z轴增量型编码器14、Y轴交流电机15、Y轴绝对值编码器16、Y轴增量型编码器17、下横梁18、同步带19、无线红外通讯设备20和滑触线21；

各组件连接关系如下：

在立柱1上设有堆垛机控制柜5，在立柱1上设有可上下移动的载货台3，在载货台3上设有载货台控制柜2和无线红外通讯设备20，在下横梁18上设有无线红外通讯设备20，立柱1上安装滑触线21为载货台控制柜2供电，载货台3连接在同步带19上;