[发明专利]速率陀螺校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种陀螺校准方法，特别是涉及一种速率陀螺校准方法。

背景技术

速率陀螺的校准主要是在速率转台上采用位置标定法或速率标定法来完成。文献“微小型捷联惯性测量单元标定及补偿方法，李建利，房建成，盛蔚等，宇航学报，2008，03:947-951”公开了一种微小型捷联惯性测量单元标定及补偿方法。该方法根据微小型惯性测量单元角速度及加速度通道误差数学模型设计“六方位正反速率”试验，利用三轴速率转台设置微型捷联惯性测量单元的X、Y、Z轴分别与地球坐标系的天、地重合等六方位，在每个方位输入不同的正负转速。将六方位每个速率下的正反旋转采集数据分别求平均，根据6个方位的系统误差方程，标定MEMS陀螺的零偏、标度因数、安装误差和与比力有关项等误差系数。该方法虽然误差辨识精度较高，但是依赖于三轴速率转台的速率试验，而且要采集不同正反速率下转台转动数周的六方位数据，试验过程复杂，标定时间冗长，求解线性方程计算量也比较大，不利于在线标定。

发明内容

为了克服现有速率陀螺误差标定过程复杂的不足，本发明提供一种速率陀螺校准方法。该方法将载体分别绕X轴、Y轴、Z轴旋转，由磁传感器的输出数据变化计算载体的旋转角速率，以此作为标定速率陀螺的基准角速率，分别校准速率陀螺的每个轴的标度因数和零偏误差。该方法无需速率转台，实现条件简单，适用于在线快速标定。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种速率陀螺校准方法，其特点是包括以下步骤：

步骤一、建立速率陀螺的误差模型为：

ωxmωymωzm=Nx000Ny000Nzωxωyωz+BωxBωyBωz---(1)]]>