[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，所述机器人包括：

机械臂，所述机械臂包括：

第一框架；和

第二框架，所述第二框架联接到所述第一框架，从而能绕关节轴转动；

缆索，所述缆索沿着所述第一框架的侧表面和所述第二框架的侧表面布置；

第一固定构件，所述第一固定构件用于将所述缆索固定到所述第一框架的侧表面；

第二固定构件，所述第二固定构件用于将所述缆索固定到所述第二框架的侧表面；

保持构件，所述保持构件用于保持所述缆索在所述第一固定构件与所述第二固定构件之间的部分；和

支撑机构，所述支撑机构用于管制所述保持构件沿着所述关节轴的轴线方向的运动，所述支撑机构支撑所述保持构件，以便使所述保持构件能运动以顺应所述缆索的弯曲运动。

2.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述支撑机构包括摇摆构件，所述摇摆构件由所述第一框架的侧表面支撑，从而能绕与所述关节轴平行的轴线摇摆，并且

其中，所述保持构件固定到所述摇摆构件。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述保持构件相对于所述轴线在所述关节轴附近的位置处固定到所述摇摆构件。

4.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述支撑机构包括：

第一摇摆构件，所述第一摇摆构件由所述第一框架的侧表面支撑，从而能绕与所述关节轴平行的第一轴线摇摆；和

第二摇摆构件，所述第二摇摆构件由所述第一摇摆构件支撑，从而能绕与所述第一轴线不同且与所述关节轴平行的第二轴线摇摆，并且

其中，所述保持构件固定到所述第二摇摆构件。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中，所述第二摇摆构件相对于所述第一轴线在所述关节轴附近的位置处由所述第一摇摆构件可摇摆地支撑。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述支撑机构包括：

能运动的本体，所述能运动的本体包括：

用于缆索的固定部分，所述用于缆索的固定部分具有用于缆索的固定表面，所述缆索通过所述保持构件固定到所述用于缆索的固定表面；和

法兰部分，所述法兰部分从所述用于缆索的固定部分沿着与所述轴线方向垂直的方向突出，所述法兰部分保持与所述第一框架和第二框架中的一个的侧表面进行表面接触；和

支撑构件，所述支撑构件用于通过将所述法兰部分夹持在所述第一框架和第二框架中的所述一个的侧表面与所述支撑构件之间而支撑所述法兰部分，所述支撑构件在所述支撑构件与所述法兰部分之间设有空隙的情况下固定到所述第一框架和第二框架中的所述一个的侧表面，用于允许所述能运动的本体沿着所述第一框架和第二框架中的所述一个的侧表面运动，所述支撑构件具有形成在其中的开口部分，用于避免与所述用于缆索的固定部分发生干涉。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述用于缆索的固定表面形成为具有大于所述开口部分的开口面积的面积。

8.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述空隙在平面图中具有椭圆形状。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一固定构件和所述第二固定构件布置成使得所述缆索在所述第一固定构件与所述第二固定构件之间的部分在其中所述机械臂呈预定姿态的状态下是直线的。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中，所述预定姿态包括其中所述第二框架位于所述第二框架相对于所述第一框架的能转动范围的中心处的姿态。

11.一种机器人，所述机器人包括：

机械臂，所述机械臂包括：

第一框架；和

第二框架，所述第二框架联接到所述第一框架，从而能绕关节轴转动；

缆索，所述缆索沿着所述关节轴的轴线方向穿过所述第一框架和所述第二框架并且在其内侧和外侧中的一个上布置在所述第一框架的侧表面和所述第二框架的侧表面上；

第一固定构件，所述第一固定构件用于将所述缆索固定到所述第一框架的侧表面；

第二固定构件，所述第二固定构件用于将所述缆索固定到所述第二框架的侧表面；

保持构件，所述保持构件用于保持所述缆索在所述第一固定构件与所述第二固定构件之间的部分，该部分沿着所述轴线方向穿过所述关节轴；和

支撑机构，所述支撑机构用于管制所述保持构件沿着与所述关节轴的轴线方向垂直的方向的运动，所述支撑机构支撑所述保持构件，以便使所述保持构件能沿着所述轴线方向运动并且能围绕所述关节轴转动。