[发明专利]四足机器人全方位自适应弹性脚

权利要求书

1.一种四足机器人全方位自适应弹性脚，其特征在于，仿生脚包括1骨架外壳、2蝶形弹簧、3弹簧钢片、4旋转轴、5脚背挡片和6踝骨共6部分。骨架外壳的外缘呈现两个方向的圆弧，包覆橡胶套；自下向上依次安放蝶形弹簧，弹簧钢片，并将弹簧钢片、旋转轴及踝骨用螺钉连接，最后用脚背挡片封闭机构，用螺钉连接于骨架外壳。

2.根据权利要求1所述的四足机器人全方位自适应弹性脚，其特征在于，仿生脚模仿豹、狮、虎等四足动物脚部，内部通过蝶形弹簧模拟肉垫吸振，同时保证空间全方位调整能力。

3.根据权利要求1所述的四足机器人全方位自适应弹性脚，其特征在于，骨架外壳呈现三段正交方向的圆弧，以适应前后（圆弧1）和左右（圆弧2、3）两个方向的运动。前者以小腿为半径后者以整条腿为半径。保证质心稳定性。

4.根据权利要求1所述的四足机器人全方位自适应弹性脚，其特征在于，旋转轴具有左右方向的旋转支撑轴，并可以连接前后方向的弹簧钢片，保证全方位调整；旋转轴与钢片和脚踝连接为一体，简化了机构。

5.根据权利要求1所述的四足机器人全方位自适应弹性脚，其特征在于，弹簧钢片前后放置，确保足部在前后方向的弯折程度不至于影响稳定性，并依靠其弹力快速恢复初始态。也可有效吸振。

6.根据权利要求1所述的四足机器人全方位自适应弹性脚，其特征在于，脚背挡片开有半径大于脚踝外径的孔，确保脚部全方位调整所需空间，同时构成封闭空间，内部弹性元件提供适当预紧力，提高脚部稳定性。

7.根据权利要求2、4、5所述的四足机器人全方位自适应弹性脚，其特征在于，骨架外壳内部铣削出能够约束弹簧钢片的弧形空间，约束旋转轴的位置可变轴座和适合蝶形弹簧安装与调整的柱形空间，保证内部弹性元件在可控范围下最大程度发挥吸振和调整功效。

8.根据权利要求1所述的四足机器人全方位自适应弹性脚，其特征在于，踝骨设计为空心轴状，内壁呈现D型或腰形，以约束踝骨在小腿骨架上的周向运动。