[发明专利]键盘乐器和控制键盘乐器中的致动器的方法

权利要求书

1.一种键盘乐器，包括：

键（10）；

琴槌（25），被配置为由所述键的按下操作而驱动；

致动器（50、51），被配置为在所述键和所述琴槌中的至少一个在键按下行程中移动的移动方向上驱动所述键和所述琴槌中的所述至少一个；

琴槌检测器（62），被配置为检测与所述琴槌的运动相关的琴槌运动相关值；

轨迹生成器（301），被配置为基于限定所述键和所述琴槌中的所述至少一个的运动目标值的自动表演信息，生成所述键和所述琴槌中的所述至少一个的目标轨迹；

反馈值生成器（401），被配置为基于由所述琴槌检测器检测的自动表演中的琴槌运动相关值，生成反馈值；以及

控制器（402），被配置为基于由所述轨迹生成器生成的目标轨迹和由所述反馈值生成器生成的反馈值，伺服控制致动器。

2.如权利要求1所述的键盘乐器，还包括阶段指定器（303），被配置为基于由所述琴槌检测器（62）检测的自动表演中的琴槌运动相关值，从键按下-释放行程中的多个阶段之中指定当前阶段，

其中，所述反馈值生成器（401）被配置为基于由所述琴槌检测器检测的自动表演中的琴槌运动相关值和由所述阶段指定器指定的阶段，生成所述反馈值。

3.如权利要求2所述的键盘乐器，

其中，所述致动器（50、51）被配置为驱动所述键（10），

其中，所述轨迹生成器（301）被配置为基于所述自动表演信息生成所述键的目标轨迹，并且

其中，所述反馈值生成器（401）包括转换器（411、403、408、409），所述转换器被配置为当所述反馈值被生成时，根据由所述阶段指定器指定的阶段，将由所述琴槌检测器（62）检测的自动表演中的琴槌运动相关值转换为与所述键的运动相关的键运动相关值。

4.如权利要求3所述的键盘乐器，其中，所述反馈值生成器（401）被配置为基于通过由所述转换器（411、403、408）进行的转换而获得的键运动相关值，生成所述反馈值。

5.如权利要求2所述的键盘乐器，还包括键检测器（61），其被配置为检测与所述键（10）的运动相关的键运动相关值，

其中，所述致动器（50、51）被配置为驱动所述键，

其中，所述轨迹生成器（301）被配置为基于所述自动表演信息生成所述键的目标轨迹，并且

其中，所述反馈值生成器（401）被配置为基于由所述琴槌检测器（62）检测的自动表演中的琴槌运动相关值、由所述键检测器（61）检测的自动表演中的键运动相关值、以及由所述阶段指定器指定的阶段，生成所述反馈值。

6.如权利要求2所述的键盘乐器，

其中，所述致动器（50、51）被配置为驱动所述键（10），

其中，所述轨迹生成器（301）被配置为基于所述自动表演信息生成所述琴槌（25）的目标轨迹，并且

其中，所述反馈值生成器（401）被配置为基于由所述琴槌检测器（62）检测的自动表演中的琴槌运动相关值、和由所述阶段指定器指定的阶段，生成所述反馈值。

7.如权利要求2-6中的任一项所述的键盘乐器，

其中，所述琴槌检测器（62）被配置为检测所述自动表演中的琴槌（25）的位置，作为所述琴槌运动相关值，并且

其中，所述阶段指定器（303）被配置为至少基于所述琴槌的位置指定所述当前阶段。

8.如权利要求2-6中的任一项所述的键盘乐器，

其中，所述琴槌检测器（62）被配置为检测所述自动表演中的琴槌（25）的速度，作为所述琴槌运动相关值，并且

其中，所述阶段指定器（303）被配置为至少基于所述琴槌的速度指定所述当前阶段。

9.如权利要求2-6中的任一项所述的键盘乐器，

其中，所述琴槌检测器（62）被配置为检测所述自动表演中的琴槌（25）的加速度，作为所述琴槌运动相关值，并且

其中，所述阶段指定器（303）被配置为至少基于所述琴槌的加速度指定所述当前阶段。