[发明专利]智能气垫转运车及其控制方法

权利要求书

1.智能气垫转运车，包括有用于安装车身的车架，安装于车架上的车载控制系统，安装于车架上且分别与车载控制系统连接的电源系统、气垫充放气单元和驱动行走单元；其特征在于：所述的智能气垫转运车还包括有安装于车架上且与车载控制系统连接的导航定位单元和高度传感器，以及与车载控制系统连接的远程主控制器；所述的导航定位单元包括有安装于车架上与车载控制系统连接的数据采集控制器，以及设置于车架的车身四周且分别与数据采集控制器连接的激光测距仪、GPS导航模块和避障传感器。

2.根据权利要求1所述的智能气垫转运车，其特征在于：所述的智能气垫转运车还包括气管卷盘单元，所述的气管卷盘单元包括有气管卷盘、与车载控制系统连接的气管收放控制装置和用于气管定位的管路导向装置。

3.根据权利要求1所述的智能气垫转运车，其特征在于：所述的车载控制系统包括有可编程逻辑控制器,以及分别与可编程逻辑控制器连接的显示屏、存储器和下位无线通信模块；所述的远程主控制器上连接有与下位无线通信模块配合通信的上位无线通信模块；所述的数据采集控制器通过通信串口模块与车载控制系统连接。

4.根据权利要求1所述的智能气垫转运车，其特征在于：所述的气垫充放气单元包括有四个分别设置于车架拐角处的气垫、通过进气阀与四个气垫进气口连接的第一进气管、连接于气垫和进气阀之间且与车载控制系统连接的充放气控制单元；所述的充放气控制单元包括有四组相互连接的比例减压阀和换向阀，且比例减压阀均与进气阀连接，换向阀与对应的气垫连接，比例减压阀和换向阀均与车载控制系统连接；且所述的高度传感器为四个，且分别位于车架四角。

5.根据权利要求1所述的智能气垫转运车，其特征在于：所述的驱动行走单元包括有前驱动轮升降单元、后驱动轮升降单元、前驱动轮转向单元和后驱动轮转向单元。

6.根据权利要求5所述的智能气垫转运车，其特征在于：所述的前驱动轮升降单元和后驱动轮升降单元均是由与第二进气管连接的伺服比例阀和与伺服比例阀出气端连接的下压气囊组成，且伺服比例阀与车载控制系统连接。

7.根据权利要求5所述的所述的智能气垫转运车，其特征在于：所述的前驱动轮转向单元和后驱动轮转向单元均包括有与第二进气管连接的开关阀，两个与开关阀出气端连接的比例流量阀，与两个比例流量阀出气端连接用于驱动轮转向的气动马达，两个与气动马达出气端连接的分气阀，其进气端与两个分气阀出气端连接的换向阀，与换向阀其中一出气端连接的单向调速阀，以及与换向阀另一出气端和单向调速阀出气端连接的空气滤清器；所述的开关阀、两个比例流量阀、两个分气阀、换向阀、单向调速阀均与车载控制系统连接。

8.根据权利要求1所述的智能气垫转运车的控制方法，其特征在于：具体包括有三种控制模式:

（1）、全自动控制模式：远程主控制器首先将任务和路径规划发送至车载控制系统，车载控制系统根据相应的任务和路径规划信息控制气垫充放气单元实现自动充气、驱动行走单元自动启动行走和气垫充放气单元自动放气的操作；

（2）、半自动半遥控控制模式：远程主控制器首先将气垫充放气单元控制信息发送至车载控制系统，车载控制系统控制气垫充放气单元实现自动充气的操作；然后人为操作远程主控制器，远程主控制器根据GPS导航模块采集的坐标信息实时将相应的路径信息和行走方向信息传输给车载控制系统，车载控制系统控制驱动行走单元实现行走直至到达目的地，最后气垫充放气单元实现自动放气操作；

（3）、全遥控控制模式：人为操作远程主控制器，远程主控制器首先将气垫充放气单元控制信息发送至车载控制系统，车载控制系统控制气垫充放气单元实现充气的操作，充气完成后，继续人为操作远程主控制器，远程主控制器根据GPS导航模块采集的坐标信息实时将相应的路径信息和行走方向信息传输给车载控制系统，车载控制系统控制驱动行走单元实现行走直至到达目的地，最后远程主控制器通过车载控制系统控制气垫充放气单元实现放气操作。