[发明专利]水下清刷检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下清刷检测机器人。 

背景技术

随着日益增长的中小型水利设施病险检测需要，我国水下机器人正逐渐向商业化、产业化方向发展。但是现有的水下机器人清刷效果差，检测手段落后，不利于水利设施的病险检测。 

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种清刷效果优异，检测功能强大的水下清刷检测机器人。 

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水下清刷检测机器人，包括框架、控制系统、电器密封舱、行走机构、清洗装置、推进装置和病险视觉检测装置，电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置安装在框架上，行走机构包括两个行走单元，两个行走单元分别安装在框架的两侧，清刷装置安装在框架的底部，电器密封舱位于框架内部，控制系统安装在电器密封舱中，行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置分别与控制系统连接。 

进一步限定，在框架内安装两个及两个以上的控制浮力和重心的浮力块。 

进一步限定，病险视觉检测装置为双目立体视觉检测装置，包括安装架和左、右两个摄像头，左、右两个摄像头通过安装架固定在框架上，并且彼此之间呈一定夹角。 

进一步限定，清刷装置包括清洗头和连接臂，清刷头包括安装环和刷头，刷头安装在安装环的顶面，连接臂包括输出轴和输入轴，输出轴和输入轴之间通过伸缩机构连接，安装环与连接臂的输出轴连接，清刷头由框架的底部伸出。 

进一步限定，伸缩机构包括连接筒、内挡圈、外挡圈和弹簧，外挡圈设置在输出轴上，内挡圈设置在连接筒上，输入轴插装入连接筒，输出轴插装入连接筒并与输入轴可滑动连接，弹簧设置在内挡圈和外挡圈之间。 

进一步限定，安装环的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，燕尾槽的外侧出口宽，内侧出口窄，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，在安装环的外圈套装用于遮挡燕尾槽的外侧出口的固定挡圈。 

进一步限定，安装环内设置与安装环同轴的抽水叶轮，抽水叶轮的叶片与安装环固定。 

进一步限定，行走机构的行走单元都包括安装板、电机、行走脚和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚，四只行走脚分别位于安装板的前方两侧和后方两侧，每只行走脚通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板上。 

进一步限定，偏心连杆机构与行走脚的铰接点设置可使行走脚相对偏心连杆机构机构进行偏移并恢复的弹性部件。 

进一步限定，框架由型材彼此搭接而成，型材上具有沿长度方向延伸的安装槽，安装槽的开口宽度小于内腔宽度，型材之间通过角连接板和T型螺栓进行连接，T型螺栓的螺栓头嵌入型材的安装槽内将角连接板和型材固定。 

本发明的有益效果是：该水下机器人在水下行走灵活、方便，通过自带的清刷功能可以将水利设施上沉积的软硬类杂质清洗干净，避免漏检和误检，为水利设施的安全运行提供了有利的保障。 

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明； 

图1为本发明的安装环的结构示意图； 

图2为本发明的清刷头的结构示意图； 

图3为本发明的清刷装置的结构示意图； 

图4为本发明的清刷装置的剖视图； 

图5是本发明的行走机构的行走脚与连杆机构的连接结构示意图； 

图6是本发明的行走机构的行走单元的正面结构示意图； 

图7是本发明的行走机构的行走单元的背面结构示意图； 

图8是本发明的正面结构示意图； 

图9是本发明的背面结构示意图； 

图10是本发明的框架的结构示意图； 

图11是本发明的框架的型材与角连接板的连接结构示意图； 

图中：1.框架，1-1.安装槽，1-2.角连接板，1-3.T型螺栓，2.密封舱，3-1.安装板，3-2.电机，3-3.行走脚，3-4.波形弹簧，3-5.连杆驱动齿轮，3-6.偏心轴，3-7.第一摆动连杆，3-8.驱动连杆，3-9.第二摆动连杆，3-10.主齿轮，4-1.安装环，4-2.输出轴，4-3.输入轴，4-4.连接筒，4-5.内挡圈,4-6.外挡圈，4-7.弹簧，4-8.固定挡圈，4-9-1.钢丝刷头，4-9-2.刮刀刷头,4-10.抽水叶轮，4-11.端头压盖，5.推进装置，6-1.安装架，6-2.摄像头，6-3.照明灯，7.浮力块。 

具体实施方式