[发明专利]一种三自由度并联机器人机构

权利要求书

1.一种三自由度并联机器人机构，其特征在于该机器人机构包括垂直驱动链（1）、水平驱动链（2）、机架（3）、末端执行机构（4）；所述的垂直驱动链（1）包括垂直运动驱动装置（5）、垂直运动主动臂（6）、垂直运动杆（7）、两个内球链接座套（8）、内球链接机构（9）、大端锥齿轮（10）、小端锥齿轮（11）、大端锥齿轮轴（12）、小端锥齿轮轴（13）、锥齿轮安装板（14）、径向力轴承（15）、锥齿轮轴盖（16）以及两个垂直运动杆接头（17）；所述的水平驱动链（2）包括平移驱动轴（18）、第一水平运动主动臂（19）、第一水平运动驱动装置（20）、第一水平运动传动齿轮（21）、第二水平运动主动臂（22）、第二水平运动驱动装置（23）、第二水平运动传动齿轮（24）、平移连杆（25）、平移杆（26）、第二水平运动主动臂接头（27）、连杆接头（28）、连杆接头螺栓（29）、平移杆接头（30）、平移杆接头轴（31）、平移杆接头轴套（32）、平移杆二级螺栓（33）、套筒（34）以及空心轴（35）；所述的末端执行机构（4）包括载台（36）、载台套（37）、弯头（38）、第一弯头轴（39）、第二弯头轴（40）、垂直运动轴（41）、法兰（42）以及转板（43）；所述的机架（3）包括底座（44）、电机座(45)、底座上盖(46)；所述的垂直驱动链（1）通过所述的锥齿轮安装板（14）固接在所述的电机座（45）上，所述的水平驱动链（2）安装在所述的电机座（45）上并与所述的底座上盖（46）通过轴承连接，所述的末端执行机构（4）的载台（36）通过平移杆二级螺栓（33）与所述的水平驱动链（2）的平移杆（26）连接，所述的末端执行机构（4）通过所述转板（43）与所述垂直运动杆接头（17）通过垂直运动轴（41）以转动副连接。

2.根据权利要求1所述的机器人机构，其特征在于所述的垂直运动主动臂（6）设置在所述的大端锥齿轮轴（12）一端并以锁紧螺母定位，所述的锥齿轮轴盖（16）与所述的垂直运动主动臂（6）固接；所述的两个内球链接座套（8）中的一个固接在所述的垂直运动主动臂（6）一端的孔内，所述的两个内球链接座套（8）中的另一个与所述的两个垂直运动杆接头（17）中的一个固接；所述的内球链接机构（9）两端分别与所述的两个内球链接座套（8）固接；所述的两个垂直运动杆接头（17）分别固接在所述垂直运动杆（7）的两端；所述的小端锥齿轮轴（13）固接在电机座（45）上；所述的小端锥齿轮（11）固定在所述的小端锥齿轮轴（13）上并与大端锥齿轮啮合实现传动；所述的锥齿轮安装板（14）固接在所述的电机座（45）上；所述的大端锥齿轮（10）以键连接安装在所述的大端锥齿轮轴（12）上；所述的径向力轴承（15）安装在所述的大端锥齿轮轴（12）上；所述的垂直运动驱动装置（5）安装在所述的电机座（45）上，所述的垂直运动驱动装置（5）与所述的小端锥齿轮轴（11）以键连接，带动锥齿轮转动，从而驱动所述的垂直运动杆（7）上下运动。