[发明专利]一种自动导航果园智能开沟施肥机

权利要求书

1.一种自动导航果园智能开沟施肥机，包括行走装置，其特征在于：行走装置上设置有自动导航装置，行走装置后端通过三点悬挂连接有施肥装置；自动导航装置主要包括电源(1)、控制器(2)、方向盘伺服电机(3)、方向盘电机驱动器(4)、激光扫描仪(5)、拉线位移传感器(6)、速度传感器(7)；激光扫描仪(5)一端连接电源(1)，一端连接控制器(2)，拉线位移传感器(6)、速度传感器(7)连接控制器(2)，控制器(2)连接电源(1)，控制器(2)接收激光扫描仪(5)、拉线位移传感器(6)、速度传感器(7)采集的数据，确定果树位置信息和行走装置的运行速度，生成导航指令发送给方向盘电机驱动器(4)，通过控制指令驱动方向盘伺服电机(3)，实施自动导航。

2.根据权利要求书1所述的果园智能挖坑施肥机，其特征在于所述施肥装置主要包括施肥装置变速箱(9)、旋耕刀具(10)、限深轮(12)、开沟器(14)、覆土器(16)、排肥管(17)、机架(18)、肥料箱(20)、排肥器(21)、施肥装置步进电机(22)、施肥装置电机驱动器(23)、传动链条(24)、链轮(25)；施肥装置变速箱(9)连接传动轴(8)，为施肥装置提供动力，施肥装置变速箱(9)借助链轮(25)和传动链条(24)带动旋耕刀具(10)旋转，实施挖坑，位于机架(18)中部的限深轮(12)可以控制施肥深度，开沟器(14)可以进一步保证施肥坑的宽度和深度并清除旋耕刀具(10)残留在施肥坑中的松土，施肥装置电机驱动器(23)连接控制器(2)，施肥装置电机驱动器(23)接收控制器(2)的控制指令，带动施肥装置步进电机(22)，控制排肥器(21)转动，实施定点定量施肥。

3.根据权利要求书2所述的排肥器，其特征在于：所述排肥器主要包括肥量调节孔一级(26)、阻止施肥挡板(27)、肥量调节孔二级(28)、肥量调节孔三级(29)、肥量调节孔四级(30)，通过调整施肥装置步进电机(22)的正反转以及转动量，可以控制施肥机的施肥位置和施肥量的多少。