[发明专利]一种康复步态轨迹发生器

权利要求书

1.一种康复步态轨迹发生器，其特征是：包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；

所述动力单元的结构设置为：安装于电机法兰(2)上驱动电机(1)的输出轴经联轴器(21)与传动链轮轴(18)相连接；

所述传动单元的结构设置为：所述传动链轮轴(18)由固定安装于底板(17)上“T”型轴承座(5)简支，安装于传动链轮轴(18)上的传动链轮(3)与传动链条(4)相啮合，由所述传动链条(4)将拖动力传递到安装于小链轮轴(19)上的拖动小链轮(20)，以所述小链轮轴(19)挂载运转小链轮(23)，设置大链轮轴(26)挂载运转大链轮(22)，在所述运转小链轮(23)和运转大链轮(22)之间设置运转链条(10)；

所述运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨(11)组成；

所述多约束负载机构是在“工”字型导轨(11)的不同面上设置各相互约束的轴承，包括：与导轨(11)的侧面(35)产生接触力的一对力矩平衡轴承(7)；与导轨(11)的滚轮运行面(36)产生接触力的挡圈型滚轮滚针轴承(8)；以及与导轨(11)的内槽面(34)产生接触平衡力的第一实体滚针轴承(24)和第二实体滚针轴承(25)；以所述滚轮运行面36和内槽面34形成步态约束轨迹，所述滚轮运行面36和内槽面34在两端的圆弧段为同心、在中部的直线段为相互平行；

所述滚轮运行面36按步态拟合轨迹39进行设置，所述步态拟合轨迹39是以人体下肢踝关节正常步态轨迹38为基础拟合所得，在所述步态拟合轨迹39中包含有包括提脚高度a点、落脚高度b点、落脚点c点和提脚点d在内的各康复特征点；

所述多约束负载机构挂靠在运转链条(10)的一链节处，脚踏压杆(16)安装于“L”形链条连接件(15)的脚踏压杆安装孔(29)上。

2.根据权利要求1所述的康复步态轨迹发生器，其特征是：所述“L”型链条连接件(15)的结构形式为：在所述“L”形连接件(15)的底端一侧设置链条安装槽(30)，运转链条(10)以其一链节在所述链条安装槽(30)内与“L”形连接件(15)以销轴配合；所述脚踏杆安装孔(29)位于“L”形连接件底端的另一侧，所述多约束负载机构中的各相互约束的轴承分别利用所述“L”形连接件(15)上的对应位置处的各安装孔进行设置。

3.根据权利要求1所述的康复步态轨迹发生器，其特征是：所述运动轨迹发生单元是以左右对称的形式分别布置于支撑梁13的两侧，多约束负载机构以相位差180度对称挂靠在左右两侧运转链条(10)上；左右两侧“工”字型导轨(11)通过分别用于安装小链轮轴19的小链轮轴接口33和用于安装大链轮轴26的大链轮轴接口37同轴安装。