[发明专利]车载多广角摄像头图像合成处理装置及方法

权利要求书

1.一种车载多广角摄像头图像合成处理装置，其特征在于，包括：

影像获取单元，用于获取相对于车身的四个方位上对应的四路影像；

影像编排单元，用于将所述影像获取单元获取的四路影像进行缩放及顺序设定，使得四路影像根据设定的顺序同时输出四路影像的视频流；

图像变形处理单元，用于对四路影像中的每一路影像进行图像变形处理，从而获得四路变形图像；

图像分层单元，用于将所述图像变形处理单元变形处理后的四路变形图像分配至不同的显示图层以形成四个图像显示层；

图像剪切及拼接单元，用于将图像分层单元分层的四个图像显示层进行叠加，并通过计算对叠加后的图像进行裁剪及拼接，以获得车载全景监控视频图像并将其显示于一显示单元上；

其中，在叠加过程中，叠加区域互相叠加时，令两者中畸较变小的区域覆盖畸变较大的区域。

2.根据权利要求1所述的车载多广角摄像头图像合成处理装置，其特征在于，所述影像编排单元将所述影像获取单元获取的四路影像进行缩放及顺序设定包括：

分别将四路影像进行缩放，使得缩放后的任一路影像占据所述显示单元的四分之一大小；

分别为四路影像设定顺序，使得四路影像中的每一帧图像根据设定的顺序组合以作为一输出影像的一帧输出图像。

3.根据权利要求2所述的车载多广角摄像头图像合成处理装置，其特征在于，分别将四路影像进行缩放，使得缩放后的任一路影像占据所述显示单元的四分之一大小，包括：

分别将四路影像的图像像素长宽比调整为与所述显示单元的屏幕参数相适配；

分别将所述适配后的四路影像进行缩放至原先显示尺寸的四分之一大小。

4.根据权利要求1所述的车载多广角摄像头图像合成处理装置，其特征在于，所述图像变形处理单元对四路影像中的每一路影像进行图像变形处理，获得四路变形图像，包括：

将每一路影像进行鱼眼畸变校正，并对校正后的图像视角用虚拟视角技术进行调整；

将调整视角后的图像进行形变矫正，获得变形图像。

5.根据权利要求4所述的车载多广角摄像头图像合成处理装置，其特征在于，将调整视角后的图像进行形变矫正，获得变形图像，包括：

针对任一路影像，将该路影像中的每一帧图像分割为多个矩形网格图像；

对每一帧图像中分割的多个矩形网格图像依序进行坐标变换，从而将每一帧图像按照画面形变需求由矩形变形为不规则多边形。

6.根据权利要求5所述的车载多广角摄像头图像合成处理装置，其特征在于，所述图像变形处理单元对每一帧图像中分割的多个矩形网格图像依序进行坐标变换中，针对每一个矩形网格图像的坐标变换包括：

针对每一个矩形网格图像，将所述矩形网格图像分割为两个初始三角形；

依序对两个所述初始三角形进行坐标变换，使得两个所述初始三角形在目标区域内分别变形为对应的两个变形三角形，从而完成一个矩形网格图像的坐标变换。

7.根据权利要求6所述的车载多广角摄像头图像合成处理装置，其特征在于，针对每一个矩形网格图像的坐标变换包括如下任一种方式：

方式一：将所述矩形图形网格中的其中一个初始三角形中的某一个顶点作为始发顶点，从所述始发顶点出发，逆时针顺序标记所述初始三角形的三个顶点的初始坐标，然后，再由所述始发顶点出发，逆时针顺序标记另一个初始三角形的三个顶点的初始坐标；将第一个初始三角形在目标区域内重新指定变形后的第一个变形三角形的三个顶点的目的坐标，将第二个初始三角形在目标区域内重新指定变形后的第二个变形三角形的三个顶点的目的坐标；

方式二：将所述矩形图形网格中的其中一个初始三角形中的某一个顶点作为始发顶点，从所述始发顶点出发，逆时针顺序标记所述初始三角形的三个顶点的初始坐标，将第一个初始三角形在目标区域内重新指定变形后的第一个变形三角形的三个顶点的目的坐标；由所述始发顶点出发，逆时针顺序标记另一个初始三角形的三个顶点的初始坐标，将第二个初始三角形在目标区域内重新指定变形后的第二个变形三角形的三个顶点的目的坐标。