[发明专利]起重机的回转控制方法和回转控制系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机的回转控制方法，其特征在于，包括：

获取起重机的当前工况参数；

从预设的映射表中查找对应于所述当前工况参数的电流调节系数；

获取对应于操作手柄开度的比例电磁阀的电流值；

按照所述电流调节系数对所述比例电磁阀的电流值进行补偿计算，得到控制电流补偿值；

以所述控制电流补偿值大小向回转执行机构输出控制电流。

2.根据权利要求1所述的回转控制方法，其特征在于，所述当前工况参数包括：当前的载荷信息和臂长。

3.根据权利要求2所述的回转控制方法，其特征在于，所述臂长是通过以下方式得到的：

获取用户设置的主臂长度、副臂长度、和工况类型；

根据所述工况类型由所述主臂长度和所述副臂长度计算得出所述臂长。

4.根据权利要求2所述的回转控制方法，其特征在于，所述载荷信息是指当前实际吊重与该当前工况参数相对应的最大允许吊重之比。

5.根据权利要求1所述的回转控制方法，其特征在于，所述预设的映射表的建立步骤为：

通过现场试验确定不同工况下允许的最大回转速度；

记录所述允许的最大回转速度对应的最大控制电流值；

利用所述最大控制电流值计算得出该工况下的电流调节系数；

将所述工况和该工况下的电流调节系数保存所述映射表中。

6.根据权利要求1所述的回转控制方法，其特征在于，按照所述电流调节系数对所述比例电磁阀的电流值进行补偿计算包括：

按照公式Imax_adjust=Imin+（Imax-Imin）*rate计算出所述当前工况参数下的最大控制电流修正值，其中，Imax_adjust为所述最大控制电流修正值，Imin为液压元件电气参数规定的最小电流，Imax为液压元件电气参数规定的最大电流，rate为所述电流调节系数；

将所述操作手柄开度的比例电磁阀的电流值从[Imin，Imax]的区间映射到[Imin，Imax_adjust]所对应的区间，从而得到所述控制电流补偿值。

7.一种起重机的回转控制系统，其特征在于，该回转控制系统包括：

工况获取装置，用于获取起重机当前的载荷信息和臂长；

操作手柄，用于接收用户的操作指令，并产生对于所述操作指令的开度；

控制部件，与所述工况获取装置和所述操作手柄分别连接，用于从预设的映射表中查找对应于所述载荷信息和臂长的电流调节系数；获取对应于所述操作手柄开度的比例电磁阀的电流值；按照所述电流调节系数对所述比例电磁阀的电流值进行补偿计算，得到控制电流补偿值；以所述控制电流补偿值大小向回转执行机构输出控制电流。

8.根据权利要求7所述的起重机的回转控制系统，其特征在于，所述工况获取装置通过CAN总线与所述控制部件连接。

9.根据权利要求7所述的起重机的回转控制系统，其特征在于，所述控制部件还包括：

存储模块，用于保存所述预设的映射表。

10.一种起重机，其特征在于，该起重机包括权利要求7至9中任一项所述的回转控制系统。