[发明专利]轮腿机器人及轮腿的智能切换方法

权利要求书

1. 轮腿机器人，包括单片机及由其输出连接的舵机控制器，该舵机控制器控制连接四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿上的各路舵机，其特征在于：还包括用于检测机器人底板前、后、左、右向离地距离的超声波测距系统。

2. 根据权利要求1所述的轮腿机器人，其特征在于，所述超声波测距系统包括并排设于机器人底板前方的至少两个前超声波发生器和设于机器人底板后方的至少一个后超声波发生器，且后超声波发生器中的至少一个位于所述前超声波发生器中的一个的正后方。

3. 根据权利要求1所述的轮腿机器人，其特征在于，所述超声波测距系统包括设于机器人底板左侧的至少一个左超声波发生器和设于机器人底板上右侧的至少一个右超声波发生器，且右超声波发生器中的至少一个位于所述左超声波发生器中的一个的正右方。

4. 根据权利要求2所述的轮腿机器人，其特征在于，所述超声波测距系统包括设于机器人底板左侧的至少一个左超声波发生器和设于机器人底板上右侧的至少一个右超声波发生器。

5. 根据权利要求1-4中任一项所述的轮腿机器人，其特征在于：还包括单片机输出连接的显示屏。

6. 轮腿机器人的轮腿智能切换方法，其特征在于，机器人检测并计算要行走路况前后、左右倾斜情况，并与对应的设定倾斜范围进行比较，以判断是否进行行走方式的切换，若是需要进行切换，则通过舵机控制器控制各舵机动作进行轮腿切换，若是无需切换，则继续先前的行走方式继续行进。

7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机器人检测是通过超声波测距系统测得机器人的底板前、后、左、右向距离地面的距离。

8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述机器人根据测得的底板前、后、左、右向离地的距离，分别进行前后向距离差值计算、左右向距离差值计算，得到前后、左右倾斜情况。

9. 根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于：机器人当前行走状况或静止状态为轮式行走方式时，将计算得到的当前前后、左右距离差值分别与设定的轮式前后、左右设定倾斜范围进行比较，若是当前前后、左右距离差值均在对应的轮式前后、左右设定倾斜范围内，则继续以轮式行走方式行进；若是当前前后、左右距离差值中的任一个不在对应的轮式前后、左右设定倾斜范围内，则通过舵机控制器控制各舵机动作切换为腿式行走方式行进。

10.根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于：机器人当前行走状况或静止状态为腿式行走方式时，将计算得到的当前前后、左右距离差值分别与设定的腿式前后、左右设定倾斜范围进行比较，若是当前前后、左右距离差值均在对应的腿式前后、左右设定倾斜范围内，则继续以腿式行走方式行进；若是当前前后、左右距离差值中的任一个不在对应的腿式前后、左右设定倾斜范围内，则通过舵机控制器控制各舵机动作切换为轮式行走方式行进。