[发明专利]基于视觉的飞机降落辅助装置

权利要求书

1.一种基于视觉的飞机降落辅助装置，其特征在于含有：

一图像单元，该图像单元获取至少一原始跑道图像；

一处理单元，该处理单元从校正跑道图像中测量跑道左右边缘延长线的特性，并根据所述特性和跑道宽度(W)计算飞机高度(A)，该校正跑道图像由该原始跑道图像转动得到。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于：所述特性包括跑道左右边缘延长线与主水平线交点之间的距离(Δ)，且高度(A)由下述公式计算A=W*sin(ρ)/cos(α)/(Δ/f)，其中，f是该图像单元透镜的焦距，ρ是俯仰角，α是航向角。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于：所述特性包括跑道左右边缘延长线与主水平线交点之间的夹角(θ_A, θ_B)，且高度(A)由下述公式计算A=W*cos(ρ)/cos(α)/[cot(θ_A)- cot(θ_B)]，其中，ρ是俯仰角，α是航向角。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于：所述特性包括跑道左右边缘延长线的交点与该转动后跑道图像的主水平线之间的距离(X_P)，且俯仰角(ρ) 由下述公式计算ρ=atan(X_P/f)，其中，f是该图像单元透镜的焦距。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于：所述特性包括跑道左右边缘延长线的交点与该转动后跑道图像的主垂直线的之间距离(Y_P)，且航向角(α) 由下述公式计算α=atan[(Y_P/f)*cos(ρ)]，其中，f是该图像单元的透镜焦距，ρ是俯仰角。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于：在该原始跑道图像地平线不水平的情况下，所述处理单元转动该原始跑道图像获得该校正跑道图像，该校正跑道图像的地平线水平。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于含有：一传感器，该传感器测量至少一姿态角。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于含有：一定向单元，该定向单元保证该原始跑道图像无倾侧角。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于：该飞机是一固定翼飞机、旋转翼飞机或无人飞行器。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征还在于：该装置是一智能手机。