[发明专利]一种基于分散式增广信息滤波的多艇协同导航方法

权利要求书

1.一种基于分散式增广信息滤波的多艇协同导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)建立基于直角坐标系的单艇运动学方程；

步骤(2)建立以单艇位置信息为量测量的单艇量测方程和以艇间距离为量测量的艇间量测方程；

步骤(3)根据步骤(1)和步骤(2)，建立多艇协同导航的状态空间模型，协同导航系统的状态向量由N条艇的局部状态向量组成，利用泰勒展开式，将方程线性化；

步骤(4)添加新时刻的状态向量，结合信息参数算法过程，得信息参数和信息矩阵；

步骤(5)用新的观测向量更新信息参数，得新的信息参数和信息矩阵；

步骤(6)从更新后的信息参数和信息矩阵中提取只与新时刻相关的信息量，利用求逆公式，通过分布式递增Cholesky修正算法简化计算，求得新时刻N条艇状态向量估计值其中表示第i(i＝1，2…N)条艇在新时刻的状态向量估计值，由第i条艇的经度纬度和航向角

2.如权利要求1所述的协同导航方法，其特征在于：所述步骤(4)中的信息矩阵Y_a定义为，

k-1时刻  k时刻  k+1时刻

其中，Y_m，n表示为m时刻的状态向量估计值和n时刻的状态向量估计值的协信息参数。

3.如权利要求1所述的协同导航算法，其特征在于：所述步骤(6)中利用分布式递增Cholesky修正方法，将信息参数转化为矩参数，完成对状态向量的恢复，状态恢复的具体步骤是：

利用分布式递增Cholesky修正算法，对信息矩阵Y_a进行矩阵分解，即

Y_a＝LL^T

其中，L称为信息矩阵Y_a的Cholesky因子；

通过求解Lf＝y_a

得f＝L^-1y_a，其中y_a为系统的信息参数，f称为Cholesky的前向向量；

通过求解LTX^=f]]>

得其中为所要求的状态向量。