[发明专利]一种旷野目标的无人机搜索定位方法

权利要求书

1.一种旷野目标的无人机搜索定位方法，其特征在于：采用两架搜索无人机（1a、1b）搜索旷野目标信息，通过无线传输给接收基站（2），由接收基站（2）进行目标定位迭代计算，快速精确获得目标定位信息。

2.根据权利要求1所述的旷野目标的无人机搜索定位方法，其特征在于：每架所述搜索无人机（1a、1b）包括一个无人机飞行机构（101）、一个捷联惯导传感系统（102）、一个高清摄像机（103）、一个高度传感器（104）、一个GPS定位系统（105）、一个中央控制器（106）和一个无线通讯系统（107），所述中央控制器（106）分别与所述捷联惯导传感系统（102）、高清摄像机（103）、高度传感器（104）、GPS定位系统（105）、中央控制器（106）和无线通讯系统（107）相连，并一起安装在所述无人机飞行机构（101）之上。

3.根据权利要求1所述的旷野目标的无人机搜索定位方法，其特征在于：所述接收基站（2）主要用于接收所述搜索无人机（1a、1b）的捷联惯导信息、高度信息、GPS定位信息和视角信息进行定位迭代三角计算，并完成相关远程控制的功能。

4.根据权利要求1所述的旷野目标的无人机搜索定位方法，其特征在于：所述定位迭代计算方法的具体操作步骤如下：

设在三维坐标图中目标为T点，两无人机起始点为A、B。

通过捷联惯导信息对GPS定位信息进行校正计算出无人机所处各点的GPS定位信息。

在目标锁定情况下，记录目标锁定视角点，1号无人机锁定目标后对应视角为∠A＇AT，2号无人机锁定目标后对应视角为∠B＇BT，其中A＇与B＇分别为1号无人机和2号无人机锁定目标后的位置点，获得视角角度过程中通过姿态角度信息进行修正，以保证锁定视角的参考坐标为地面三维坐标系，且无姿态角偏差。记录A，B的GPS坐标和高度,得A（xa,ya,ha），B（xb,yb,hb），其中xa,ya,ha和xb,yb,hb分别为A和B点的三位坐标值。

两个无人机分别垂直升空相同高度l，即三维坐标图中的距离|AA1|和|BB1|为l，其中A1和B1分别为两无人机垂直升空l后的位置点，记录A1，B1的GPS坐标和高度，得A1（xa,ya,ha+l）, B（xb,yb,hb+l）。

两个无人机分别对目标进行水平移动距离m，n，分别对应三位坐标图中距离|A1A2|和|B1B2|，两无人机此时的位置点为A2和B2，使得目标在无人机图像中的对应点相同，即视角相同。记录A2，B2的GPS坐标和高度A2（xa2,ya2,ha+l）, B2（xb2,yb2,hb+l）。

根据三维坐标图中已确定A、A1、A2、B、B1和B2 的GPS坐标和高度，通过三角形投影和三角形相似的三角坐标计算，可在不必知道目标锁定视角∠A＇AT和目标锁定视角∠B＇BT的大小的情况下，计算出三维坐标图中距离|A＇T|和|B＇T|，并通过ΔA＇B＇T的边角计算配合GPS定位信息A＇（xa,ya）、B＇（xb,yb）就可以精确获得目标T的GPS定位坐标。