[发明专利]多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统及自动更换方法

权利要求书

1.多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，包括中央定位机构和车身夹具存储机构，其特征在于：所述车身夹具存储机构包括两套对称设置在中央定位机构（1）两侧的移动存放机构（2），每套移动存放机构（2）包括Y向轨道（3）、移动升降机构（4）和设置在Y向轨道（3）上方的车身定位夹具存放库（5），所述移动升降机构（4）包括X向行走机构（6）、Y向行走机构（7）和Z向升降机构（8），所述Y向行走机构（7）套装在Y向轨道（3）上，Y向行走机构（7）在Y向轨道（3）上做Y向运动；所述Y向行走机构（7）上分别设有X向行走轨道（71）和Z向升降轨道（72），所述X向行走机构（6）套装在X向行走轨道（71）上，X向行走机构（6）在X向行走轨道（71）做X向运动；所述Z向升降机构（8）套装在Z向升降轨道（72）上，X向行走轨道（6）设有上升段（711），所述上升段（711）与Z向升降机构（8）连接，Z向升降机构（8）带动上升段（711）做Z向上下运动。

2.根据权利要求1所述的多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，其特征在于：所述Y向行走机构（7）包括Y向行走小车（73）和固定在Y向行走小车（73）上的Y向行走动力装置（74），所述X向行走轨道（71）和Z向升降轨道（72）均固定在Y向行走小车（73）上，所述Y向行走小车（73）设有安装在Y向轨道（3）上的Y向行走滚轮（75），Y向行走机构（7）通过Y向行走滚轮（75）在Y向轨道（3）上做Y向运动。

3.根据权利要求1所述的多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，其特征在于：所述X向行走机构（6）包括X向行走小车（61）和固定在X向行走小车（61）上的X向行走动力装置（62），所述X向行走小车（61）设有安装在X向行走轨道（71）上的X向行走滚轮（63），所述X向行走动力装置（62）带动X向行走小车（61）在X向行走轨道（71）上做X向运动；所述X向行走机构（6）还包括设置在X向行走小车（61）上的拖挂机构（67）。

4.根据权利要求1所述的多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，其特征在于：所述Z向升降机构（8）包括升降块（81）、连接件（82）和Z向升降动力装置（83），升降块（81）套装在Z向升降轨道（72）上，升降块（81）固定在连接件（82）上，连接件（82）与Z向升降动力装置（83）连接；所述Z向升降动力装置（83）通过连接件（82）带动升降块（81）在Z向升降轨道（72）上做Z向上下运动；所述X向行走轨道（71）的上升段（711）固定在升降块（81）上，所述Z向升降动力装置（83）通过升降块（81）带动上升段（711）做Z向上下运动。

5.根据权利要求1所述的多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，其特征在于：所述Z向升降轨道（72）为两条，升降块（81）为两个，连接件（82）为两个；两条Z向升降轨道（72）对称设置在Y向行走小车（73）的两侧；每个升降块（81）套装在一条Z向升降轨道（72）上，每个升降块（81）通过一个连接件（82）与Z向升降动力装置（83）连接；两个升降块（81）对称固定上升段（711）的两端，所述Z向升降动力装置（83）通过两个升降块（81）带动上升段（711）做Z向水平上下运动。

6.根据权利要求1所述的多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，其特征在于：所述中央定位机构（1）包括工作轨道（101）、工作小车（102）和工作小车动力机构（103），所述工作轨道（101）设置在两套移动存放机构（2）之间，工作小车（102）套装在工作轨道（101）上，工作小车（102）与工作小车动力机构（103）连接，工作小车动力机构（103）带动工作小车（102）在工作轨道（101）上的车身定位夹具工作点与车身定位夹具待换点之间运动。

7.根据权利要求1所述的多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，其特征在于：所述车身定位夹具存放库（5）上设有1-3个车身定位夹具存取位置，每个车身定位夹具存取位置上设有用于固定车身定位夹具的存放锁紧装置（10）。