[发明专利]搅拌摩擦焊接的动态路径校正

权利要求书

1.一种用于控制搅拌摩擦焊接操作的方法，所述方法包括：

通过固定装置保持第一部件和第二部件；

开始用搅拌摩擦焊接设备沿焊接路径将所述第一部件搅拌摩擦焊接到所述第二部件，所述焊接路径对应于所述第一部件与所述第二部件中的至少一个部件的中心线，其中所述搅拌摩擦焊接使所述中心线相对于所述固定装置偏移；

在所述搅拌摩擦焊接期间，确定所述搅拌摩擦焊接设备的位置；

在所述搅拌摩擦焊接设备的下游，确定所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件的位置；

计算所述第一部件或所述第二部件中的至少一个部件的下游位置的近似值以将所述焊接路径与偏移的中心线对齐；以及

在将所述第一部件搅拌摩擦焊接到所述第二部件的同时，根据所述近似值，动态调整所述搅拌摩擦焊接设备的焊接路径。

2.根据权利要求1的方法，其中，确定所述搅拌摩擦焊接设备的位置包括确定所述搅拌摩擦焊接设备与传感器之间的距离。

3.根据权利要求1的方法，其中，确定所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件的位置包括确定所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件与位于所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件的周边的多个传感器之间的距离。

4.根据权利要求1的方法，其中，在所述搅拌摩擦焊接设备的下游确定所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件的位置包括在所述搅拌摩擦焊接设备的下游的第一地点处和在所述第一地点的下游的第二地点处确定所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件的位置。

5.根据权利要求1的方法，其中，计算所述近似值包括：

基于第一传感器与所述第一部件的第一下游地点之间的第一距离，计算所述第一部件的第一下游地点；

基于第二传感器与所述第一部件的第二下游地点之间的第二距离，计算所述第一部件的第二下游地点；

基于所述第一下游地点和所述第二下游地点，计算所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件的位置的线性近似值。

6.根据权利要求4的方法，还包括当所述搅拌摩擦焊接设备到达所述第一地点时，调整所述近似值以确定所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件的预期位置。

7.根据权利要求2的方法，其中，所述传感器包括安装到所述搅拌摩擦焊接设备上的光学传感器。

8.根据权利要求3的方法，其中，所述多个传感器包括光学传感器。

9.根据权利要求2的方法，其中所述传感器被安装到所述固定装置上。

10.根据权利要求3的方法，还包括：

在搅拌摩擦焊接操作期间，使用在所述搅拌摩擦焊接设备的焊接路径附近分布的所述多个传感器，来周期性地跟踪所述搅拌摩擦焊接设备的位置。

11.根据权利要求2的方法，其中，确定所述搅拌摩擦焊接设备的位置包括使用设备传感器以及确定所述第一部件和所述第二部件中的至少一个部件的位置包括使用部件传感器。

12.根据权利要求1的方法，其中，确定所述搅拌摩擦焊接设备的位置包括补偿所述搅拌摩擦焊接设备的宽度和所述第一部件的宽度。

13.根据权利要求1的方法，其中，所述搅拌摩擦焊接设备被连接到可围绕关节旋转的臂。

14.根据权利要求1的方法，其中，通过与旋转所述搅拌摩擦焊接设备的电机通信的控制器来控制所述焊接路径的动态调整。

15.根据权利要求1的方法，其中，所述搅拌摩擦焊接以预设起始点开始。