[发明专利]一种吊装机器人的桁架行走导轨

权利要求书

1.一种吊装机器人的桁架行走导轨，包括桁架、一对导轨、一齿条、至少一套机器人安装机构，每套机器人安装机构均包括安装板、驱动机构、润滑装置及拖动机构，其特征在于，

所述桁架安装在一支撑架的上端，该桁架包括两根矩形钢管及两块分别固定在两根矩形钢管之间的上下端的连接钢板；

所述一对导轨安装在所述桁架的下端面上；

所述齿条安装在所述桁架的下端面并平行地位于一对导轨之间；

所述安装板的上端面上对应所述一对导轨安装若干对滑块，使安装板可滑动地安装在所述一对导轨上；

所述机器人吊装在所述安装板的下端面上；

所述驱动机构包括一安装在所述安装板的下端面上的伺服电机、一连接在伺服电机的输出轴上的减速机及安装在所述减速机的输出轴上并位于安装板的上端面与所述齿条啮合的齿轮；

所述润滑装置为所述导轨和滑块提供润滑油并安装在所述安装板上；

所述拖动机构为一安装在所述桁架上的拖链，该拖链的移动端连接在所述安装板上。

2.根据权利要求1所述的吊装机器人的桁架行走导轨，其特征在于，所述支撑架至少包括一对门架，所述桁架通过连接件固定在所述门架的横梁的下端面的中部，所述拖链通过一拖链槽安装在所述桁架的后侧面或前侧面。

3.根据权利要求2所述的吊装机器人的桁架行走导轨，其特征在于，位于所述支撑架两端的门架的两根单立柱的外侧面上分别通过两根小横梁连接一加固立柱。

4.根据权利要求1所述的吊装机器人的桁架行走导轨，其特征在于，所述支撑架为一对单立柱，该一对单立柱的外侧面的和后侧面分别连接一根斜撑柱，所述桁架跨接在一对单立柱的上端面之间，所述拖链通过一拖链槽安装在所述桁架的上端面。

5.根据权利要求2和4所述的任意一种吊装机器人的桁架行走导轨，其特征在于，所述单立柱的底部分别安装在一块大底板上，该大底板通过化学锚栓与混凝土地面固定连接。

6.根据权利要求1、2、4所述的任意一种吊装机器人的桁架行走导轨，其特征在于，所述桁架的两个外端面的中间分别安装一行走限位缓冲器，所述桁架在靠近其两个外端的前侧面上分别设有一越程限位撞块。

7.根据权利要求1所述的吊装机器人的桁架行走导轨，其特征在于，所述安装板的前侧面上设有一越程限位开关，该安装板的一外端的中间安装第一撞块，该安装板的另一外端的中间安装第一碰撞限位开关，并在该第一碰撞限位开关的一旁还安装一碰撞缓冲器。

8.根据权利要求7所述的吊装机器人的桁架行走导轨，其特征在于，所述安装板上对应所述第一撞块的一端的后侧安装第二碰撞限位开关，该安装板上对应第一碰撞限位开关的另一外端的后侧安装第二撞块。

9.根据权利要求1所述的吊装机器人的桁架行走导轨，其特征在于，所述润滑装置包括安装在一支架上的油脂罐、油泵、压力开关、滤油器、定量注油器及卸荷阀。