[发明专利]用于生成鲁棒性立体图像的技术

权利要求书

1.一种用于从立体图像的集合中生成深度图的计算机实现的方法，所述方法包括：

生成与所述立体图像的集合中的第一图像和第二图像相关联的比率图，其中针对所述第二图像中的每个像素，所述比率图将所述像素与基于所述第二图像的针对所述像素的第一强度值和基于所述第一图像的针对对应像素的第二强度值的比率相关联，并且其中所述第一图像由第一图像传感器使用环境照明所捕获，并且所述第二图像由所述第一图像传感器使用闪光照明所捕获；

基于所述立体图像的集合中的所述第二图像和第四图像的比较来生成与所述第二图像相关联的像差图，其中针对所述第二图像中的每个像素，所述像差图根据对所述第二图像中的像素与所述第四图像中的对应像素加以比较的像素匹配算法来将所述像素与像差值相关联，其中所述像素匹配算法包括基于与所述像素相关联的所述比率的至少一个计算，并且其中第三图像与由所述第一图像传感器捕获所述第一图像大致同时地由第二图像传感器所捕获，并且所述第四图像与由所述第一图像传感器捕获所述第二图像大致同时地由所述第二图像传感器所捕获；以及

生成与所述第二图像相关联的深度图，其中针对所述第二图像中的每个像素，所述深度图将所述像素与基于焦距、基线偏移距离以及与所述像素相关联的所述像差值所计算的深度值相关联。

2.根据权利要求1所述的方法，其中针对所述第二图像中的每个像素，生成所述像差图包括：

生成包括针对多个潜在像差值所计算的多个成本值的像差空间图像；以及

基于所述多个成本值从所述多个潜在像差值中选择特定像差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中选择所述特定像差值包括从所述多个潜在像差值中选择与所述像差空间图像中的最小成本值相关联的潜在像差值。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

过滤所述像差图以生成与所述第二图像相关联的经过滤的像差图，

其中针对所述第二图像中的每个像素，所述经过滤的像差图将经过滤的像差值与所述像素相关联，

其中所述经过滤的像差值通过计算在与临近所述像素的像素窗口相关联的所述像差图中的像差值的集合的加权和所生成，以及

其中用于所述像差值的集合中的所述像差值中的每一个的加权系数与和该加权系数相关联的所述像差值的置信级别相关，该加权系数至少部分地基于与所述像素相关联的所述比率。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括，针对迭代数N，重复所述过滤步骤以生成N个经连续过滤的像差图，其中在当前迭代期间所生成的每个经连续过滤的像差图通过过滤在先前迭代期间所生成的经连续过滤的像差图所生成。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

生成与所述第四图像相关联的比率图；

生成与所述第四图像相关联的像差图；以及

基于与所述第二图像相关联的所述像差图和与所述第四图像相关联的所述像差图来调整与所述第二图像相关联的所述深度图。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：

基于与和所述第二图像相关联的所述像差图中的所述特定像素相关联的所述像差值和与和所述第四图像相关联的所述像差图中的对应像素相关联的所述像差值之间的差，计算针对所述第二图像中的特定像素的像差误差；

确定针对所述特定像素的所述像差误差在阈值之上；以及

将所述特定像素加标签为被遮挡的。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括基于与和所述第四图像相关联的所述像差图中的所述对应像素相关联的所述像差值来调整与和所述第二图像相关联的所述像差图中的所述特定像素相关联的所述像差值。