[发明专利]机器人的轮足式变形腿足机构

权利要求书

1.一种机器人的轮足式变形腿足机构，该机器人包括本体，其特征在于，所述腿足机构包括：本体支撑件、连接部、主腿、小腿及轮足，其中，

所述本体支撑件的顶端固定连接于本体上，本体支撑件中包括一个本体支撑件伺服电机，所述本体支撑件伺服电机设有垂直于本体支撑件的动力输出轴，所述动力输出轴传动连接连接部的一端，以带动本体抬升或下降；

所述连接部的另一端连接固定于主腿，通过连接部的牵引使得主腿和本体连动；

所述主腿包括一个主腿伺服电机，所述主腿伺服电机设有垂直于主腿的动力输出轴，所述动力输出轴传动带动主腿相对于连接部运转；

所述小腿中包括一个小腿伺服电机，小腿的一端经转轴铰链连接于主腿底部，小腿绕所述转轴相对于主腿成0°～90°夹角转动，小腿伺服电机的动力输出轴传动连接轮足，以实现轮式运动；

还包括一个柔性牵拉部件，连接固定于小腿与主腿之间。

2.根据权利要求1所述的机器人的轮足式变形腿足机构，其特征在于，所述小腿的右端设有弧形部，弧形部中设有一组通孔，转轴插设于通孔中使得小腿与主腿枢接，小腿结构的左端设有一组螺纹孔，螺纹孔中装配螺钉使得小腿伺服电机在小腿中固定。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的轮足式变形腿足机构，其特征在于，所述柔性牵拉部件为弹簧或橡皮筋。