[发明专利]一种新的水下机器人运动控制装置

权利要求书

1.一种新的水下机器人运动控制装置，其特征在于，包括一个带有密封舱室的机身(5)、设置在机身(5)内并且装有水下摄像机和用于无线传输并导入程序指令的控制系统(2)、给控制系统(2)提供电能的电池(12)、以及至少两个对称设置在机身(5)上并与控制系统(2)通过通讯线缆(6)连接用于控制机身(5)能够周向旋转的动力推进装置(1)；所述的动力推进装置(1)包括一个螺旋浆组件(17)以及既控制螺旋浆组件(17)旋转又控制整个机身(5)能够周向旋转的推进器，所述的动力推进装置(1)设置在机身(5)内的动力组件壳体(18)内。

2.根据权利要求1所述的一种新的水下机器人运动控制装置，其特征在于，所述推进器用于控制螺旋浆旋转的动力传动组件以及控制整个机身(5)能够周向旋转的转向传动组件。

3.根据权利要求2所述的一种新的水下机器人运动控制装置，其特征在于，动力传动组件包括一驱动电机(1a)，与驱动电机(1a)输出轴配接的电机锥齿轮(1b)、用于动力输出的中轴(1d)、以及与电机锥齿轮(1b)相啮合且部分设置在中轴(1d)两端的齿轮组；所述齿轮组与螺旋浆组件(17)的输入轴配接，所述驱动电机(1a)固定在动力组件壳体(18)上。

4.根据权利要求3所述的一种新的水下机器人运动控制装置，其特征在于，所述齿轮组包括彼此相啮合的一顶锥齿(1c)、一底锥齿(1e)、一浆锥齿(1f)；所述顶锥齿(1c)和底锥齿(1e)固定在与驱动电机(1a)输出轴垂直设置的中轴(1d)两端；螺旋浆组件(17)的输入轴为一螺旋桨轴(1g)，所述螺旋桨轴(1g)与浆锥齿(1f)配接。

5.根据权利要求4所述的一种新的水下机器人运动控制装置，其特征在于，所述的转向传动系统包括转向电机(1h)、与转向电机(1h)输出轴配接的输出齿轮(1j)、与输出齿轮(1j)啮合的转动齿轮(1k)以及一个转向柱(1m)；所述转向柱(1m)套设在中轴(1d)上且与中轴(1d)同轴设置，转向柱(1m)顶端开有两卡槽，转动齿轮(1k)通过一轴衬卡圈和一轴承(1i)固定在该卡槽内，该轴承(1i)还与动力组件壳体(18)固定。

6.根据权利要求1所述的一种新的水下机器人运动控制装置，其特征在于，还包括用于平衡机身的与控制系统(2)连接的平衡仪(9)、进行信号接收并与控制系统(2)连接的通讯口(11)、分别与通讯口(11)和控制系统(2)连接的通讯模块(10)、与控制系统(2)连接的传感器伺服单元(8)、与控制系统(2)连接进行水下探测的视觉探头单元(4)以及与控制系统(2)连接的加速传感器(7)。