[发明专利]一种滑动式多吸盘爬壁机器人

权利要求书

1.一种滑动式多吸盘爬壁机器人，至少包括一基板（01）、设置于基板（01）上用于吸附壁面的吸盘，其特征在于：在所述基板（01）另一端面设置有与所述吸盘相连的负压装置和移动装置，所述移动装置通过设置在基板（01）上的控制装置和负压装置控制实现在x和y轴方向的移动。

2.根据权利要求1所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述负压装置包括分别设置在基板（01）上的真空泵（05）、两个电磁阀和若干个吸盘。

3.根据权利要求2所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述吸盘分别设置在基板（01）的每条边的内侧，吸盘通过基板（01）上开有的尺寸相同的条形孔定位，基板（01）的每条边的内侧分别设置有两个条形孔，且各条形孔对称布置。

4.根据权利要求2所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述两个电磁阀分别一端通过通气管路与真空泵（05）连接，另一端通过通气管路与各吸盘连接；

所述基板（01）上设有连接安全绳的安全孔；通气管路通过安全绳端的环扣扣紧。

5.根据权利要求1所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述移动装置包括两个运动方向正交且对称的机构，其中每组包括传动件、电机、传动齿轮和限位件。

6.根据权利要求5所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述传动件为工字尺结构，在传动件的两端呈对称平行分布有两个分别与吸盘连接的吸板，吸板的两端各连接一吸盘；两吸板之间垂直分布一贯通的条板，在条板上设置有条形孔，限位件位于条形孔端部。

7.根据权利要求6所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述电机采用步进电机、伺服电机或直流电机，所述电机的定子通过电机固定支座固定在基板（01）上，传动齿轮安装在电机的转子上，与传动件上的齿条啮合。

8.根据权利要求1所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述基板（01）上设置有多功能机械手，多功能机械手与控制装置相连。

9.根据权利要求1或8所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述控制装置（14）包括电源模块，电源模块分别与驱动模块Ⅰ、驱动模块Ⅱ、真空泵、主控芯片和无线接收模块连接，驱动模块Ⅰ通过信号线分别与移动装置上的电机和负压装置上的电磁阀相连；驱动模块Ⅱ通过信号线与多功能机械手相连。

10.根据权利要求9所述的滑动式多吸盘爬壁机器人，其特征在于：所述无线接收模块与操控者手持无线遥控装置通信连接，接收操控者发送的指令，从而通过主控芯片控制移动装置和负压装置实现在x和y轴方向的移动。