[发明专利]用于飞机电刹车双余度无刷直流电机的灰色滑模控制方法

权利要求书

1.一种用于飞机电刹车双余度无刷直流电机的灰色滑模控制方法，其特征在于包括下述步骤：

第一步，控制器接收给定刹车压力P_gv及预测刹车压力

第二步，计算刹车压力误差

第三步，建立滑模线

第四步，计算两个电机绕组的均流电流输出其中：

i^1=[JcP·gv-Jcω+JP··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KTi^2=[JcP·gv-Jcω+JP··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KT]]>

式中：J为负载转动惯量，B为粘滞系数，ω为电机角速度，T_L为负载转矩，K_T为绕组平均转矩系数，ξ＞0,k＞0；

第五步，分别采集两个电机绕组的电流反馈信号i₁和i₂，计算电流误差信号及ei2=i^2-i2;]]>

第六步，进行均流环PID控制，驱动双余度无刷直流电机工作；

第七步，建立灰色模型GM(1,1)：

x⁽⁰⁾(k)+az⁽¹⁾(k)＝b

系统相应的白化方程为：

x(1)(t)dt+ax(1)(t)=b]]>

其中，参数-a为发展系数，参数b为灰色作用量，

连续采集t-4,...,t时刻对应电机输出压力P(t-4),...,P(t)，构成非负序列

X⁽⁰⁾＝(P(t-4),P(t-3),P(t-2),P(t-1),P(t))；

X⁽⁰⁾的1-AGO序列为：X⁽¹⁾＝(x⁽¹⁾(1),x⁽¹⁾(2),x⁽¹⁾(3),x⁽¹⁾(4),x⁽¹⁾(5))

其中，x(1)(k)=Σi=t-4t-5+kθ(0)(i),k=1,2,...,5;]]>

第八步，计算X⁽¹⁾的近邻均值生成序列：Z⁽¹⁾＝(z⁽¹⁾(2),z⁽¹⁾(3),z⁽¹⁾(4),z⁽¹⁾(5))，其中，z(1)(k)=12(x(1)(k)+x(1)(k-1)),k=2,...,5;]]>

第九步，计算中间矩阵Y，B^T

Y＝[θ(t-3),θ(t-2),θ(t-1),θ(t)]^T

BT=-z(1)(2)-z(1)(3-z(1)(4)-z(1)(5)1111]]>

则灰色系统GM(1,1)的参数为：[a,b]^T＝(B^TB)^-1B^TY；

第十步，计算刹车系统t+1时刻预测压力：

P^(t+1)=[P(t-4)-ba]e-5a(1-ea);]]>转至第一步。