[发明专利]一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法

权利要求书

1.一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，其特征在于，该坐标失配测量方法包括：

步骤一、选取两套光纤捷联惯性导航系统作为主子惯性测量单元，将PHINS与GPS组合作为监测系统，选择数据采集系统进行数据的实时采集、保存和处理；

步骤二、安装设备，建立主子惯导载体坐标系，定义东北天地理坐标系为导航系，记为n；

步骤三、使用数据采集装置同步采集PHINS和两套光纤惯性测量单元的速度和姿态信息，并进行保存；

步骤四、对采集到的数据用计算机进行实时解算，采用速度加姿态匹配方法，利用卡尔曼滤波估计坐标失配角；

步骤五、对上述测量出的坐标失配角进行补偿。

2.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，其特征在于，步骤一、选取两套光纤捷联惯性导航系统作为主子惯性测量单元，将捷联惯导系统PHINS与GPS组合作为监测系统，选择422串口线、加固计算机构成数据采集系统进行数据的实时采集、保存和处理，采用电源，在此基础上加装3套UPS以确保在进行试验的过程中供电不间断。

3.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，其特征在于，步骤二、安装设备；主惯导系统光纤陀螺捷联惯导系统和PHINS固定于同一铁板上，安装在船体中心，子惯导系统光纤陀螺捷联惯导系统安装在甲板上，设备均通过槽钢架高；两套数据采集系统均放置在惯性测量单元正上方的架子上，电源、UPS依次固定于惯性测量单元旁，GPS安装在二层观测仓；

开启测量系统中的惯性测量单元进行预热；建立主子惯导载体坐标系，定义东北天地理坐标系为导航系，记为n。

4.根据权利要求1所述的基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，其特征在于，步骤三、信息采集；PHINS/GPS与主惯导系统光纤陀螺捷联惯导系统通过422串口线连接到第一数据采集系统；子惯导系统光纤陀螺捷联惯导系统通过422串口线连接到第二数据采集系统；数据采集频率为100Hz；

检查设备及航行环境，舰船系泊状态下启动PHINS与光纤惯性导航系统，光纤惯性导航设备启动1小时之后初始对准结束；惯性测量单元进入工作状态后舰船出航，完成包含转弯、变加速、回旋运动的航行；使用数据采集装置同步采集PHINS和两套光纤惯性测量单元的速度和姿态信息，并进行保存。