[发明专利]主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置

权利要求书

1.一种主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，包括力反馈驱动器以及手指外骨骼机构，其中力反馈驱动器包括壳体以及设置在壳体两端的电机（3）和磁流变液阻尼器（2），其特征在于：在所述电机（3）和磁流变液阻尼器（2）之间通过联轴器连接有一转动轮（5），在该转动轮（5）上缠绕有一牵引绳（312）；所述的手指外骨骼机构包括支架（38）、设置在支架（38）上端的直线导轨（36）以及设置在支架下端的手指固定结构，在所述的直线导轨（36）上设置有滑块（35），该滑块（35）与所述的牵引绳（312）连接；在所述的滑块（35）上固定有一第一连接块（34），在第一连接块（34）的下端转动连接有一L型的曲柄（32），曲柄（32）的另一端转动连接有一中指节块（31），该中指节块（31）另一端通过第二连接块（313）连接在所述的手指固定结构上。

2.根据权利要求1所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：在所述的直线导轨（36）的末端还设置有一滑轮（37），所述的牵引绳（312）绕过该滑轮（37）并与所述的滑块（35）连接。

3.根据权利要求1或2所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：所述的手指固定结构包括近指节块（311）和指环（39），所述指环（39）固定在所述近指节块（311）上。

4.根据权利要求3所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：所述的壳体由底板（11）及固定在底板（11）上的右支架（9）、左支架（10）和挡板（8）组成，在所述的右支架（9）的另一端固定用作角度传感器的编码器（1）；在所述的曲柄（32）上装有力传感器（310）。

5.根据权利要求1所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：所述的曲柄（32）与中指节块（31）之间，以及曲柄（32）与连接块（34）之间通过轴承（33）相连。

6.根据权利要求1所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：所述的滑块（35）和直线导轨（36）为MR微型滚柱线性滑块和导轨。